哈工程 自控原理 第4章.docVIP

根轨迹法校正设计 如果设计指标是时域特征量，应采用时域校正方法，即将设计指标转换为对闭环主导极点位置的设计，常称为根轨迹法。设计过程中，不必绘制根轨迹图。根轨迹法同频率分析法一样也可以有串联超前校正、串联滞后校正和串联滞后-超前校正，因“超前”和“滞后”是频域中的概念，在根轨迹法中不使用。 基本概念： ⑴ 动态性能校正 将闭环主导极点放置，性能指标要求的位置上；⑵ 增益校正 使开环增益满足设计要求。 例：；；； ⑴ 动态性能校正 通常要使系统的阻尼系数不减小且调整时间减小，“主导极点”需向左上方配置。配置的零极点应 使需要的闭环极点在校正后的系统根轨迹上，同时还要满足“闭 环主导极点”条件。 ⑵ 增益校正 配置零极点，使校正后的开环增益满足要求。 说明：以根轨迹的相角条件，图解和的选取；图解和选取原系统的闭环极点位置基本不 变，并使开环可以取较大的数值。 典型设计指标：开环增益，超调量，和调节时间。无论是典型设计指标还是其它形式的设计指标，都需要转换成满足指标要求的闭环主导极点位置。 设计步骤： 根据动态性能指标，计算闭环主导极点和； 按闭环主导极点条件，选取动态特性校正环节结构；依据校正后系统特征多项式与期望特征多项式相等，计算出校正环节的参数； 根据开环增益，计算增益校正环节参数； 为使根轨迹(起始段除外)形状基本不变，即闭环主导极点基本不变，又要有较高的开环增益，校正环节的零点和极点必须相互接近，且接近原点。 ，需满足和； 零点和极点选取方法，，。 检验设计结果；主要检验是否满足闭环主导极点条件。 例6-7 ， 改写为，； 设计校正环节，性能指标为：，，。 解：(1) ，；(留余地)，； 闭环主导极点，相应的多项式为 ； (2) 为使校正后系统的阶次不升高，选取，闭环特征多项式满足： ；解得，，； (3) ，必须进行开环增益校正。 。，； (4) 检验：校正后开环和闭环传递函数为 ，； ；；； 则可近似为：；，，。 结论：，；设计满足要求。 例6-6 (P246) ，设计校正环节，性能指标为： (1) 误差系数，；(2) 超调量；(3) 调节时间。 解：要求；改写， (1) ，；(留余地)，； 闭环主导极点，相应的多项式为 ； (2) 为使校正后系统的阶次不升高，选取；系统阶次较高且数值较大，按特征多项 式相等求解很烦琐，容易因计算精度而出现计算错误。先按根轨迹的相角条件计算值： ；； 再按特征多项式相等求出值和相应的特征多项式 ，特征多项式分解为， 显然满足具有闭环主导极点的条件，且精度较高。 (3) ，要达到，必须进行开环增益校正。 ，；；；。 (4) 验算：，对增益校正前的闭环极点影响很小，设计满足性能指标。 -5 -2 0 -0.88 -p1 -z1