浙大工业过程控制--3过程动态特性分析.ppt

工业过程控制 过程动态特性建模与分析（Process Characteristics） 戴连奎 浙江大学智能系统与决策研究所 上一讲内容回顾 控制系统的设计目的 单回路控制系统的组成、方块图描述法及方块图中线与方框图的物理意义 过程控制中的常用术语（中英文） 控制系统的主要分类与设计过程 复习题 本讲基本要求 了解典型工业过程的动态特性类型； 掌握简单被控过程的机理建模方法； 掌握调节阀“气开、气关”形式与流量特性的选择原则； 掌握“广义对象”概念及其动态特性的典型测试方法。 单回路控制系统组成 被控对象动态建模方法 机理建模 原理：根据过程的工艺机理，写出各种有关的平衡方程，如物料平衡、能量平衡等，以及反映流体流动、传热、传质等基本规律的运动方程，由此获得被控对象的动态数学模型。 特点：概念明确、适用范围宽，要求对该过程机理明确。 测试建模 原理：对过程的输入（包括控制变量与扰动变量）施加一定形式的激励信号，如阶跃、脉冲信号等，同时记录相关的输入输出数据，再对这些数据进行处理，由此获得对象的动态模型。 特点：无需深入了解过程机理，但适用范围小，模型准确性有限。 对象机理建模举例#1（p. 28） 对象机理建模举例#2 机理建模举例#3：非自衡过程 气动调节阀的结构 阀门的“气开”与“气关” 调节阀的结构特性 调节阀工作流量特性（续） 调节阀流量特性总结 调节阀流量特性的选择原则 “广义对象”的概念 “广义对象” 的特点 “广义对象”动态特性的阶跃响应测试法* “广义对象” 动态特性的矩形脉冲响应测试法 过程控制广义对象动态特性分类 自衡过程（Self-Regulating Processes） (1) 无振荡的自衡过程 (2) 有振荡的自衡过程 非自衡过程（Non-Self-Regulating Processes） (1) 无振荡的非自衡过程 (2) 有振荡的非自衡过程 (3) 具有反向特性的非自衡过程 无振荡自衡过程模型 无振荡非自衡过程模型 具有反向特性的非自衡过程模型 工业过程控制对象的特点 除液位对象外的大多数被控对象本身是稳定自衡对象； 对象动态特性存在不同程度的纯迟延； 对象的阶跃响应通常为单调曲线，除流量对象外的被调量的变化相对缓慢； 被控对象往往具有非线性、不确定性与时变等特性。 结 论 介绍了简单被控过程的机理建模方法与线性化问题； 讨论了调节阀“气开、气关”形式与流量特性的选择原则； 讲述了“广义对象”的概念及其动态特性的典型测试方法； 列举了工业过程的典型动态特性类型与通道模型。 习题 1. p. 37, 习题3-4 2. p. 38, 习题3-8 （若可能，请用Matlab 作图） 3. p. 58, 习题4-9 * * 对于如图所示的压力控制系统，假设贮罐温度不变，主要干扰为P1、P2。试指出该系统中的被控变量、操纵变量、扰动变量与被控对象，并画出该系统的方块图。 物料平衡方程： 流体运动方程： 讨论问题： （1）线性化的意义？如何线性化？（2）如何用Matlab 或 SimuLink 表示该过程？（参见Simulation\ProcessModel\ LevelProcess01.mdl） 物料平衡方程： 流体运动方程： 仿真参见 \ProcessModel\ LevelProcess02.mdl 问题：状态方程？线性化？ 物料平衡方程： u(t)：控制器输出 ( 4~20 mA 或 0~10 mA DC)； pc ：调节阀气动控制信号； l：阀杆相对位置； f ：相对流通面积； q ：受调节阀影响的管路相对流量。 1. 气开阀与气关阀 * 气开阀： pc↑→ f↑ (“有气则开”) * 气关阀： pc↑→ f↓ (“有气则关”) 无气源( pc = 0 )时，气开阀全关，气关阀全开。 2. 气开阀与气关阀的选择原则 * 若无气源时，希望阀全关，则应选择气开阀，如加热炉瓦斯气调节阀；若无气源时，希望阀全开，则应选择气关阀，如加热炉进风蝶阀。 调节阀结构特性：阀芯与阀座间的节流面积和阀门开度之间的函数关系。 f 为相对节流面积；l 为相对开度： 线性阀（线1）： 等百分比阀或称对数阀（线2）： 调节阀的工作流量特性分析 阀阻比 S100：调节阀全开时的两端压降与系统总压降之比，即 线性阀的特性变异 对数阀的特性变异 线性阀：在理想情况下，调节阀的放大增益Kv与阀门开度无关；而随着管路系统阀阻比的减少，当开度到达50 ~ 70%时，流量已接近其全开时的数值，即Kv随着开度的增大而显著下降。 对数阀：在理想情况下，调节阀的放大增益Kv随着阀门开度的增大而增加；而随着管路系统阀阻比的减少， Kv