现代控制理论-第六章.pptVIP

第六章 系统的状态反馈及状态观测器第一节 概述 一.反馈控制 1.定义：反馈控制就是将控制结果的某些变量的检测值返回到输入端，作为修改控制量的依据。 2.作用 （1）提高系统的动态品质，如响应性 （2）增加系统的稳定性，提高抗干扰能力 （3）实现最优控制 二.状态反馈 1.定义：将系统的状态变量按一定的传递关系，与输入信号叠加，形成新的控制量，对系统进行控制。 （1）原系统 完全可控 （2）新系统 可见：加入状态反馈后，系统的特征根发生了变化，即性能发生变化 2.控制规律 系统矩阵变成A-BK，其中K是反馈矩阵，若是单输入-单输出系统，K是1×n矩阵，即为线性状态反馈。 v=u-k1x1-k2x2-…...-knxn 3.作用 (1)闭环传递函数为：G(S)=C[SI-(A-BK)]-1B，其极点发生改变，系统的性能将变化 (2)状态反馈没有引入新的状态变量，系统的阶次不变 (3)线性状态反馈不改变系统的可控性 三、输出反馈 1.定义：将系统的输出量按一定的传递关系，与输入信号叠加，形成新的控制量控制系统。 原系统： 完全可观 新系统 2.输出反馈到状态微 原系统 完全可观 新系统 3.作用 (1) 其闭环极点发生改变，系统的性能将变化。输出反馈到状态微克任意配置极点，但输出反馈到输入则不能任意配置极点。 (2)状态反馈没有引入新的状态变量，系统的阶次不变 (3)线性状态反馈不改变系统的可控性 第二节 系统的极点配置 1.定义：极点配置就是通过反馈矩阵K或H的选择，使系统的闭环极点处于所希望的一组极点位置上，以改善系统的性能。 2.极点配置的原则 (1)极点数=系统的阶次 (2)复数极点一定是共轭的，成对出现 (3)从工程角度全面考虑 一.利用状态反馈实现极点配置 已知系统 ，且系统可控，现利用状态反馈，使闭环极点为λ1、λ2、.... 、 λn, 加入状态反馈后，系统为： 则|λI-(A-BK)|=(λ-λ1)(λ-λ2) .... (λ-λn) 等式两端λ对应阶次的系数相同，求出反馈矩阵K。 二.利用输出反馈实现极点配置 已知系统 ，且系统可控，现利用输出反馈，使闭环极点为λ1、λ2、.... 、 λn, 加入输出反馈后，系统为： 则|λI-(A-BHC)|=(λ-λ1)(λ-λ2) .... (λ-λn) 等式两端λ对应阶次的系数相同，求出反馈矩阵H。 三.利用输出反馈到状态微实现极点配置 已知系统 ，且系统可控，现利用输出反馈到状态微，使闭环极点为λ1、λ2、.... 、 λn, 加入输出反馈后，系统为： 则|λI-(A-HC)|=(λ-λ1)(λ-λ2) .... (λ-λn) 等式两端λ对应阶次的系数相同，求出反馈矩阵H。 例：已知系统为 ，试分析极点配置的情况。 解：1.判断可控性。 2.利用状态反馈实现极点配置： 3.利用状态反馈实现极点配置： 4.利用状态反馈实现极点配置： 例：已知系统的传递函数为： ，用极点配置的方法实现最大超调量Mp≤5%，峰值时间tp ≤ 0.5，稳态位置误差ep=0，稳态速度误差ev ≤ 0.2。 解： （1）写出系统的状态空间表达式 （2）确定极点，满足系统性能要求 （3）极点配置，确定K阵 （4）求放大系数k，满足误差要求 1）求k 2)验算ev≤0.2 新系统的传递函数为 新系统的状态方程为 新系统的方框图 第三节 全维状态观测器 一.定义：若系统是完全可观的，但因种种原因，如空间不足、成本较高等，无法将状态量测到，可人为建立全部状态，使构建的状态变量无限接近原系统的状态变量，称为全维状态观测器，简称状态观测器。 二.实现条件：系统完全可观 三.实现方法： 1.原系统 2.构建状态观测器 3.状态观测器方程 4.误差方程 可见：只要误差方程的特征根满足系统的误差要求，则误差可以再允许范围之内，就可以用 代替x。 四.利用状态观测器实现状态反馈 1.分离原理:状态观测器的引入不影响状态反馈K阵所配置的系统特征值和状态观测器H阵所配置的误差方程特征值 2.设计步骤：1）判断系统的可控性、可观性 2）根据观测器误差方程的特征根确定H阵 3）根据系统闭环极点的要求确定K阵 4）根据要求画出方框图 例：已知系统如下，设计状态观测器，其误差方程特征值：-15、-15，并实现专题反馈，是闭环极点为: -2±j1  解：1.判断可控性、可观性 2.确定状态观测