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5.劳斯表出现全零行(特殊情况处理2)： 课程回顾 3.6 线性系统的稳态误差 3.6.3 静态误差系数法 误差计算表： 3.6.4 改善系统稳态精度的措施 3.6.5 动态误差系数法 本节小结 * 3.4.1 高阶系统单位阶跃响应 3.4.2 闭环主导极点 1、定义：能用三阶或三阶以上的微分方程描述的控制系统。 2、分析方法：定性分析；计算机分析；主导极点法 ① 主导极点： 在所有的闭环极点中，那些离虚轴最近、且附近又没有其它零、极点，对系统动态性能影响起主导的决定性作用的闭环极点，称之为主导极点。 3.4 高阶系统时域分析 主导极点法： 利用主导极点代替系统全部闭环极点来估算系统性能的方法，称为主导极点法。 一般要求： 5 *∣Re[主导极点] ∣＜∣Re [非主导极点或零点] ∣。 ② 偶极子： 当一对闭环零、极点重合或它们之间的距 离比较小（它们之间的距离比其本身的模值小一个数量级以上）时便构成偶极子。偶极子对系统的影响会相互削弱。 4、利用主导极点法系统性能指标 利用主导极点法可以将高阶系统化成低阶（一阶或二阶系统来近似地对高阶系统进行等效分析。 3.5 线性系统的稳定性与稳定判据 一．稳定的概念与定义 2、系统稳定的充要条件：系统的所有闭环特征根都具有负实部；或者系统闭环传递函数的极点均严格位于左半S平面。 1、稳定的定义：若线性系统在初始扰动影响下，其动态过程能够逐渐衰减并趋于零，即系统能回到原来的平衡工作点，则称系统渐近稳定，简称稳定。否则为不稳定。 系统稳定的“充要条件”的两点说明： 1） 若有部分闭环极点位于虚轴上，而其余极点分布在左半S平面时，系统将处于临界稳定状态（ξ=0）。 2） 若有一个或一个以上的闭环极点位于右半S平面时，则系统将处于不稳定状态（ξ＜0）。 3、稳定性的判定 1） 三个稳定判据 劳斯（Routh）判据;常用 赫尔维茨（Hurwith）判据; 林纳德-奇帕特（Lienard-Chipard）判据 a 前提：稳定的充分必要条件（特征方程的根）； b 依据：根与系数的关系； 二．Routh稳定判据 1. 系统的特征方程为 D（S）= a0 sn + a1 sn-1 +…+ an-1 s + an =0 2.必要条件 特征方程的各项系数ai(i=1,…,n)都大于(或小于)零； 缺项一定不稳定! 有正有负一定不稳定! 4. 劳斯表的列写 首先，将D（S）= a0 sn + a1 sn-1 +…+ an-1 s + an =0 的系数排 成两行： sn a0 a2 a4 a6 … sn-1 a1 a3 a5 a7 … 3.充分条件： 劳斯表中第一列所有元素为正。 其次，分步计算（空位置零），列写劳斯表。 最后，根据劳斯表中第一列元素的符号来判定稳定性。 若变号系统不稳定! 变号的次数为特征根在s右半平面的个数! 0 0 0 y1 S0 0 0 x2 x1 S1 0 … … … ： … c3= (b1 a7- a1 b4)/b1 c2= (b1 a5- a1 b3)/b1 c1= (b1 a3- a1 b2)/b1 sn-3 … b3= (a1 a6- a0 a7)/ a1 b2= (a1 a4- a0 a5)/ a1 b1= (a1 a2- a0 a3)/ a1 sn-2 … a5 a3 a1 sn-1 … a4 a2 a0 sn 劳斯表: （1）若a0、a1、b1、c1、x1、y1都严格为正，则系统稳定；若出现部分项为负值，则系统不稳定； （2）元素符号改变的次数，恰好是具有正实部的闭环特征根个数。 例1：设系统特征方程如下，判断系统是否稳定？ s6+2s5+3s4