第六章基于补偿原理的控制系统(黄).pptVIP

第六章 基于补偿原理的控制系统 不变性原理 控制系统的被控量与扰动量绝对无关或者在一定准确度下无关 几种不变性 绝对不变性 误差不变性 稳态不变性 选择不变性 基于不变性原理组成的自动控制系统成为前馈控制系统 1、技术思路 6.2.1 基本概念 例6.1 锅筒锅炉水位控制系统 例6.2 列管换热器的前馈控制 ?补偿过程如下图所示。 前馈控制与数学模型的关系 二、动态前馈控制 ?静态前馈控制只能有效抑制静态偏差； ?动态前馈控制不但能有效抑制静态偏差；而且能有效抑制动态偏差。 1） 动态补偿器设计 6.2.4 前馈-反馈控制系统 ?前馈控制是有局限性的： ① 对补偿结果无法检测； ② 难以对每个干扰均设计一套前馈控制装置； ③ 一个固定的前馈模型难以获得良好的控制质量。 ?动态前馈控制能显著提高系统的控制质量，但结构和参数整定均比较复杂。 ?只适用于控制精度要求很高、反馈与静态前馈难于满足时。 前馈-反馈控制系统方框图 2、组成原理及结构图: ?当负荷变化时…… ?对于前馈控制未能完全消除的偏差，以及未能引入前馈控制的其他干扰( 如物料进口温度、蒸汽压力等)…… 3、特点 ① 实现前馈控制作用的完全补偿的条件不变。（令Y(s)/F(s)=0即可。