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植物全景拍摄中相机旋转角度的估算方法 　　摘要： 植物全景浏览需要估算相机的拍摄位置，根据浏览者位置变化实时的调取合适的图片，实现全方位观察植物标本的目的。提出了一种相机拍摄角估算的方法，首先利用SITF计算图片的特征点，其次利用FLANN对特征点进行匹配，然后利用棋盘格方法求解相机的内部矩阵，利用匹配的特征点，计算透射变化的基础军阵，最后使用相机内部矩阵和基础矩阵计算相机的旋转角度。实验结果表明，该方法能够获得相邻图片间相机的角度。 　　Abstract： Plant panorama browsing needs to estimate the location of the camera. According to the position changes of the viewers， the pictures should be transferred in real time to achieve all-round observation of plant specimens. A method of camera shooting angle estimation is presented. At first， use SITF to calculate the feature points. Secondly， use FLANN to match the feature points. And then， use the checkerboard method to solve the internal matrix of camera and use matching feature points to calculate the fundamental matrix of transmission variation. Finally， use the internal matrix and fundamental matrix of the camera to calculate the camera rotation angle. Experimental results show that the proposed method can obtain the camera angle between adjacent images. 　　关键词： 植物全景；旋转角度；SITF；基础矩阵 　　Key words： plant panorama；rotate angle；SITF；fundamental 　　中图分类号：TP391.4 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2017）04-0189-03 　　0 引言 　　植物标本是植物学工作者长期从事科研活动的积累和人类自然遗产的永久记录之一， 是研究物种的分 布及其历史、 现状、 系统演化的证据[1]。在传统的标本在制作的过程中，为了便于保存，一些标本会被烘干，压平，保存时会丢失植物的一些形态信息。标本全景技术不仅可以记录标本活体当前的形?B学信息，而且还能记录植物在不同生长阶段的形态学信息。相机的拍摄姿态研究是全景展示的关键技术。 　　通过两幅图片计算相机姿态变化、相机的拍摄角度，不仅可以实现全景图片的漫游浏览，而且也可以帮助建立植物的三维模型[2-5]。相机姿态变化研究主要包括：特征点匹配[6-8]和相机在空间中的位移变化、角度变化，后两者是全景技术中的研究热点。 　　本文介绍了一种相机拍摄角变化的估算方法，该方法可以用来估算相邻图片之间的旋转角度。首先计算两幅图片之间的特征点。然后选择匹配的特征点，然后通过匹配点计算旋转角。 　　1 算法描述 　　1.1 特征点提取 　　SIFT该算子在图像的尺度空间中提取图像特征。所提取的局部特征对图像旋转变换、尺度缩放保持不变性，并且对仿射变换保持一定不变性。较好地解决了场景部分遮挡、旋转缩放、视点变化引起的图像变形等问题[9]。实验拍摄图片时，围绕植物环拍，每一圈拍摄至少20张照片，相邻2副照片的角度不超过30度，如图1所示。图1中的两幅图像是环拍时相邻的图片，2副图像的拍摄夹角约为20度。 　　首先使用SIFT算子计算两幅图像的特征点，然后使用FLANN算法进行特征点匹配，选择匹配度高的点对作为待计算节点。在图2中O和O′是相机的拍摄位置，x和x′是同一特征点在不同拍摄位置的像点，在O点的像是x，在O′的像用x′表示。 　　②计算基础矩阵F。 　　基础矩阵F通过公式（2）进行计算，需要至少5组特征点才可以计算，理论上特征点越多，计算得到的F越精确。但是由于FLANN匹配算法带有误差，所以引入较多的特征点也会随着引入大量的误差。通过实验发现特征点的数目和F的