操纵工程第3章节.pptVIP

自动控制技术 办公室：A-08 203 邮箱：chx326@ 第三章 传递函数 补充：拉普拉斯变换 3.1 传递函数的基本概念 3.2 典型环节及其运动规律 3.3 动态方块图及系统的传递函数 补充：拉普拉斯变换 拉氏变换的定义 对于函数 ，在任一有限区间上是连续的或至少是分段连续的，并且存在一个正实数σ，使得 。则 的拉氏变换定义为： 拉氏反变换 例3 试求 的拉氏反变换。解： 含共轭复根的情况，也可用第一种情况的方法。值得注意的是，此时共轭复根相应两个分式的分子 和 是共轭复数，只要求出其中一个值，另一个即可得到。 3.1 传递函数的基本概念 传递函数的定义 传递函数是在零初始条件下，系统输出的拉氏变换与输 入的拉氏变换之比。 系统的微分方程为： 3.2 典型环节及其运动规律 放大环节 惯性环节 理想微分环节 积分环节 振荡环节 一阶微分环节 二阶微分环节 滞后环节 1．环节是根据微分方程划分的，不是具体的物理装 置或元件。 2．一个环节往往由几个元件之间的运动特定共同组 成。 3．同一元件在不同系统中作用不同，输入输出的物 理量不同，可起到不同环节的作用。 3.3 动态方块图及系统的传递函数 动态方块图的定义 控制系统的动态结构图是控制系统的动态数学模型的图解形式，可以形象直观地描述系统中各环节的相互关系和功能以及信号在系统中的传递、变换过程。 为了便于系统分析和设计，常常需要对系统的 复杂的结构图作等价变换，或者通过变换使系统结 构图简化，求取系统的总传递函数。 1．向前通道传递函数 向前通道是指从输入端到输出端的通道。向前通道上的各传递函数之积就是向前通道传递函数。 闭环控制系统的典型方块图 2．反馈通道传递函数 由输出信号Y（S）到反馈信号B（S）的通道称为反馈通道。反馈通道上各传递函数之积就是反馈通道传递函数。 3．偏差信号 偏差信号E（S）是指参考输入信号R（S）与反馈信号B（S）之差。即 4．开环传递函数 开环传递函数为向前通道传递函数G（S）与反馈通道传递函数H（S）的乘积。 5．在参考输入R（S）作用下的闭环传递函数 令N（S）=0，可得 6．在干扰N（S）作用下的闭环传递函数 令R（S）=0，可得 7．在参考输入R（S）和干扰N（S）同时作用下的输出 8．在参考输入R（S）作用下的偏差传递函数 偏差信号E（S）对参考输入信号R（S）之比称为在参考输入作用下的偏差传递函数。令N（S）=0，可得 9．在干扰N（S）作用下的偏差传递函数 偏差信号E（S）对干扰信号N（S）之比称为在参考输入作用下的偏差传递函数。令R（S）=0，可得 10．在参考输入R（S）和干扰N（S）共同作用下的系统偏差 系统方块图的绘制 （1）列写系统各组成部分的微分方程。 （2）在零初始条件下，对各方程进行拉氏变换，并整理成输入输出关系式。 （3）将每一个输入输出关系式用方块图单元表示。 （4）将各方块图单元中相同的信号连接起来，并将系统的输入画在左侧，输出画在右侧。 C 1 R 2 R r u c u i 1 i 2 i 例 绘制如图所示RC网络的结构图。 根据电路定律，得到以下微分方程： 设初始条件为零，对各方程进行拉氏变换： C 1 R 2 R r u c u i 1 i 2 i 整理成输入输出关系式： 按照上述方程，分别绘制各个方程的方块图，如图 (a) ~(d)所示。 然后根据相互关系将上述方块图在相同信号处连接起来，得到整个系 统的方块图(e) 。 1 1 R ) ( s U r ) ( 1 s I ) ( s U c 2 R ) ( s I ) ( s U c 1 R ) ( 1 s I Cs ) ( 2 s I ) ( 1 s I ) ( 2 s I ) ( s I 1 1 R ) ( s U r ) ( 1 s I ) ( s U c 2 R ) ( s U c 1 R Cs ) ( 2 s I ) ( 1 s I ) ( s I ( a) ( b) ( c) ( d) ( e) 方块图的化简 （一）方块图的等效变换 方块图的等效变换是指在保持方块图原来输入输出关系不变的条件下，进行局部变换，以便将原来错综复杂的方块图变换成具有局部反馈、串联和并联连接的方