操纵工程基本第5章节.pptVIP

制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 五、系统的相对稳定性 相位裕度γ 在ω=ωc时，GK(jω)的相频特性?(?c）距－180°线的相位差 即 ?＝ ?(?c）－（－ 180°） ＝ 180°＋?(?c） 显然， 对于稳定系统 ?＞0 对数相频特性图横轴以上 极坐标图负实轴以下， 正相位裕度，有正的稳定性储备 ?＜0 系统不稳定 对数相频特性图横轴以下 极坐标图负实轴以上， 负相位裕度，有负的稳定性储备 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 五、系统的相对稳定性 幅值裕度（增益裕度）Kg 在ω=ωg时，开环幅频特性│GK(jωg)│的倒数 显然， 对于稳定系统 Kg ＞1 ， Kg(dB)＞0 Kg(dB)在0dB线以下 正幅值裕度，有正的稳定性储备 或以分贝值表示 Kg ＜1 ， Kg(dB)＜0 不稳定系统 Kg(dB)在0dB线以上 负幅值裕度，有负的稳定性储备 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 五、系统的相对稳定性 例1 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 例2 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 华中科技大学 机械工程控制基础 吴波、熊良才、陈良才 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 第五章 系统的稳定性 ——系统能正常工作的首要条件 系统的稳定性与稳定条件 Routh（劳斯）稳定判据 Nyquist 稳定判据 Bode稳定判据 系统的相对稳定性 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 系统不稳定现象 例：液压位置随动系统 原理： 外力→阀芯初始位移Xi(0)→阀口2、4打开 →活塞右移→阀口关闭（回复平衡位置） →（惯性）活塞继续右移→阀口1、3开启→活塞左移→ 平衡位置→（惯性）活塞继续左移→阀口2、4开启…… ① 随动：活塞跟随阀芯运动 ② 惯性：引起振荡 ③ 振荡结果： ① 减幅振荡 （收敛，稳定） ② 增幅振荡 （临界稳定） ③ 等幅振荡 （发散，不稳定） 一、系统的稳定性与稳定条件 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 一、系统的稳定性与稳定条件 结论： 系统是否稳定，取决于系统本身（结构，参数），与输入无关 不稳定现象的存在是由于反馈作用 稳定性是指自由响应的收敛性 定义： 系统在初始状态作用下 无输入时的初态 输入引起的初态 输出 （响应） 收敛（回复平衡位置） 系统稳定 发散（偏离越来越大） 系统不稳定 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 系统稳定条件 线性定常系统： 强迫响应 输入引起的自由响应 系统的初态引起的自由响应 自由响应 si:系统的特征根 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 系统稳定条件 当系统所有的特征根si（i=1，2，…，n)均具有负实部（位于[s]平面的左半平面） 自由响应收敛，系统稳定 若有任一sk具有正实部（位于[s]平面的右半平面） 自由响应发散，系统不稳定 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 系统稳定条件 若有特征根sk =±jω（位于[s]平面的虚轴上），其余极点位于[s]平面的左半平面 自由响应等幅振动，系统临界稳定 若有特征根sk =0（位于[s]平面的原点），其余极点位于[s]平面的左半平面 自由响应收敛于常值，系统稳定 简谐运动 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 系统稳定条件 结论：线性定常系统是否稳定，完全取决于系统的特征根。 线性定常系统稳定的充要条件： 若系统的全部特征根（传递函数的全部极点）均具有负实部（位于[s]平面的左半平面），则系统稳定。 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 如何判别？ 求出闭环极点？ 实验？ ①高阶难求 ②不必要 如果不稳定，可能导致严重后果 思路： ①特征方程→根的分布（避免求解） ②开环传递函数→闭环系统的稳定性 （开环极点易知，闭环极点难求） 稳定判据 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 二、Routh （劳斯）稳定判据 ——代数判据（依据根与系数的关系判断根的分布） 系统稳定的必要条件 设系统特征方程为： s1,s2,…,sn：特征根 因为 比较系数： 系统稳定的必要条件： 各系数同号且不为零 或： an0, an-10, … , a10, a00 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 二、Routh （劳斯）稳定判据 系统稳定的充要条件 特征方程： Routh 表： 其中： Routh 判据：Routh表中第一列各元符号改变的次数等于系统特征方程具有正实部特征根的个数。因此，系统稳定的充要条件是Routh表中第一列各元的符号均为正，且值不为零。 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 例1 系统的