微创手术机器人远程运动中心机构的设计和实现.pdfVIP

北京石油化工学院学报 第 23卷 第 4期 Vo1．23 NO．4 JournalofBeijingInstituteof 2015年 12月 Dec．20l5 Petro～chem icalTechnology 微创手术机器人远程运动 中心机构的设计和实现 曹莹瑜 ，张 坚。，崔立成。，王 国帅 (1．北京石油化工学 院 光机 电装备技术北京市重点实验室 ，北京 102617； 2．北京石油化工学院 机械工程学院，北京 102617) 摘要 ：在对微创手术的作业要求及运动 自由度等参数分析的基础上 ，提 出了一种新型的RCM机构 方案并对其进行详细的机械结构设计 ；运用 D—H法进行机械臂的正运动学求解 ，并 以此绘制机械臂的 工作空间；基于对微创手术过程的分析 ，利用三维软件 UG对远程运动 中心机构典型运动过程进行 了虚 拟仿真，并用有限元分析软件 ANSYS对重要部件进行强度分析 。实验结果表 明，所设计 的远程运动中 心机构能够较好地完成手术规划 ，满足微创手术要求 。 关键词 ：微创手术机器人 ；RCM机构 ；结构设计 ；运动学 中图分类号：TH122 文献标志码 ：A 微创手术机器人能够克服传统微创技术在 摆动 ，沿 自身轴线的平动和转动 。 操作上存在 的灵活性受限，眼手运动不协调 ，学 为了保证手术的安全性 ，手术器械 必须绕 习曲线长等缺点 ，目前已成为手术机器人研究 体表切 口做定点运动，能够实现定点运动的方 的热点 j。近年来 ，国外研 究出了AESOP微 法有 ：被动式关节 、主动控制、远程运动中心机 创手术机器人系统l2]、DaVinci微创手术机器 构jJ。远 程 运 动 中 心 (Remote center of 人系统 j、Zeus微创手术机器人系统 等。国 motion，RCM)机构是一种利用少 自由度机构 内的科研机构和高校在微创外科手术机器人方 实现固定虚拟转动 中心 的方法 。笔者选取 面也取得了一定 的研究成果 ，如天津大学等高 RCM 机构来实现器械 的远 心定点运动，目前 校联合研制 的 “妙手 A”机器人 ]，哈工大机器 较常用的RCM 机构有轴直接驱动机构 、球形 人研究所研制的腹腔微创机器人系统 [6]。为了 机构 、弧形机构 、双平行 四边形机构[9等。 提高微创手术 的安全性 ，笔者采用 了一种新型 笔者采用一种新型平行四边形传动机构 。 的微创手术机器人远程运动中心机构 ，用于夹 当进行微创手术时，电机驱动系统通电，其 中 1 持手术器械 。 个 电机带动整个机构绕 RCM 点作 回转运动 ， 1 机构选型和设计 另 1个 电机驱动同步带机构绕 RCM 点作定点 运动 ，实现手术器械绕切 口横滚 、俯仰 2个方 向 1．1 机构选型 的摆动 。 在微创手术 中，手术器械是通过患者体表 1．2 结构设计 切 口进入体 内完成手术 的，由于切 口平面上 的 RCM 机构是整个微创手术机器人系统的 2个 自由度被约束，远程运动 中心机构夹持 的 核心部分 ，其