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学兔兔
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· 78 · 机 械 工 程 与 自动 化 2014年第 4期
从图4、图5中可以看出:虽然刚性臂架质心位移 改 良提供了一个新的思路。
与柔性体位移在仿真运动中大致趋势一致 ,但是刚体 150
运动曲线变化非常平缓,不存在振动;刚柔耦合臂架模 100
50
型仿真曲线不断波动,出现了振动现象;两种臂架模型 0
在运动仿真的横向位移上区别更为明显 ,刚性臂架系 - 50
统在运动过程 中没有横向位移 ,但模型加入了柔性效 一 100
— 150
应后,臂架出现了横向变形,且柔性臂架 5末端振动仿
t/s
真是在中心线附近较为规律地上下跳动 。由于实际泵 (a)刚性体模型
车工作过程中臂架末端也会 出现类似的振动情况,从
一 定程度上也验证 了仿真结果 的正确性 。
图6为油缸 5受力曲线 。由图 6可知,由于刚柔
耦合模型中考虑了弹性变形 ,臂架系统动力学特性发
生了质的改变,而这种改变显然更符合实际情况。因
此,在研究泵车各项特性时对臂架系统作柔性化处理
t/a
是十分必要的。另外 ,通过对油缸 5受力仿真分析可 (b)刚柔耦合模型
以发现,在臂架位姿变换时,油缸受到冲击载荷的作 图 6 油缸 5受力 曲线
用 ,且在某个瞬时时刻 ,柔性臂架上 的冲击载荷可能会 参考文献 :
大于同时刻时刚性体上的同步载荷 ,这在臂架系统的 [13 张国忠.现代混凝土泵车及施工应用技术[M].北京:中
优化设计时应该予 以考虑。 国建材工业出版社 ,2004.
E21 丁晓东,闫胜利.改型水泥混凝土泵车振动性能试验研究
5 结论
EJ].山东交通学院学报,2004(3):10—12.
本文将臂架三维模 型导人到有限元软件 ANSYS
[3] 徐武军.基于多柔体虚拟样机技术的组合臂架动力学仿
中进行了模态分析后,将计算结果保存为 MNF并读
真[D].武汉:武汉理工大学,2007:50—5ll
入 ADAMS软件 ,创建了臂架系统的刚柔耦合模型; [4] 陈立平,张云清,任卫 群,等.机械系统动力 学分析及
分别对臂架刚性模型和刚柔耦
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