西南交大电脑鼠设计教程范本.docxVIP

电子技术课程设计报告 学 院： 专 业： 年 级： 姓 名： 学 号： 指导老师： 课程设计任务和总体设计 课程设计任务 该课程设计以两人组队的形式，制作寻线型电脑鼠。要求能够在8×8的迷宫中搜索路径并计算出最短路径。其中迷宫由25mm宽的黑线组成。电脑鼠第一次进入迷宫和返回迷宫时，可以循着黑线走到终点并记录迷宫信息，第二次进入迷宫时，根据第一次所记录的迷宫信息选择最短路径冲刺到终点。 总体设计思路和步骤 寻线型电脑鼠不同于以前的走迷宫，是利用红外传感器进行路线探测并选择前进方向的小型智能机器人。其设计步骤包括:系统设计、利用Altium Designer软件绘制原理图和PCB图，电脑鼠硬件焊接组装、软件代码书写调试和总体调试。 ??件部分主要由传感器，单片机，电机驱动组成。传感器采用红外传感器，由发射管和接收管组成，可探测黑线迷宫。单片机采用IAP15W413AS芯片，用于编写和实现程序。电机驱动由单片机产生的PWM以及L9110芯片进行驱动。 软件部分主要由产生PWM函数，搜寻路径法则，记录信息，测速盘组成。此课程设计中电脑鼠按照左手法则进行路线搜索，根据测速盘的计数得到迷宫坐标并储存。第一次排除迷宫中的死路，第二次便可沿迷宫中最短路径走出迷宫。 硬件设计 2.1 硬件设计步骤 硬件设计步骤如图1所示。设计原理图、生成PCB板之后进行手动布线，再根据PCB板将原件、轮子、轴承、电机、齿轮等器件进行组装，调整传感器角度使之能够达到良好的接受效果。最后进行电路测试，测试方式在软件设计部分说明。 2.2 主控模块（单片机） 包括单片机（图2）和电脑下载部分（图3）。单片机采用了STC15W4K32S4芯片，其原理图为： 图2 寻线型电脑鼠 PCB板制作 单片机 电机驱动 红外传感器 电机等组装 原理图绘制 调整角度 调试检测 元器件焊接 生成PCB图并布线 图1 管脚图： 图3 图4 2.3 传感器模块 传感器模块运用了5对发光二极管（白）+红外光敏三极管（黑）的组合（如图7），成一条直线置于电脑鼠前端用于探测赛道。其中左前与右前的探测器用于纠正电脑鼠直线行走时由于 2 个电机转动不一致导致的轨道偏离。左、前和右方的三个探测器用于探测距离电脑鼠特定距离内的左右和前方有无线路。用于提供红外信号的30kHz 多的信号可以由STC15W4K32S4单片机的时钟输出口输出，占空比固定为 50%。 当发射的光线集中于白色地区时，光线会被反射，黑色的接收管就会将其吸收；反之，发射光线集中的地方是黑色的时候，光线会被吸收而没有反射。 单个的传感器模块如图5 图5 发光二极管电路图如图6. 图6 实物图见图7. 图7 2.4 电机驱动模块 电脑鼠的前进、拐弯和旋转等动作必须依靠两个电机的转动来控制。具体为： 直行：两个电机同方向转动； 转弯：两个电机一个转一个不转或者一个正转一个反转。 要使电机转动，需要一定的电压，以电压控制电机的运转。而为了获得一个较为合适的电压值，往往需要调节电阻。通过不断重复地开、关操作，实现我们需要的“脉冲宽度调制”（简称pwm调制）。当pwm信号与电机相连时，电机的旋转速度就可以根据我们的 程序设定来工作。 电机正、反转以及刹车的控制是通过两个L9110芯片来控制的。图8为L9110的应用电路图。 图8 图9为 其原理图。 图9 除L9110之外，该模块还使用了74HC00芯片参与pwm控制。原理图如图10 图10 2.5 测速模块 电脑鼠设计使用直流电机，一方面通过对电机的转速加以运算可获得电脑鼠所在方位，记忆当前迷宫情况；一方面在编程时，了解电机转速对电脑鼠行走速度可以进行更好地控制，使其能够在尽量短的时间内遍历迷宫且走到终点。 采用红外发射二极管和红外光敏三极管组成一对对射管实现对两个电机转速进行测量，需要分别在两个电机的一端添加码盘。其实物图如图11. 图11 2.6 电源 电脑鼠的电源为5号铁锂电池和7号铁锂电池各一节，分别为单片机和电机供电，提供电压约为3.2V左右。电源原理图如图12所示。 图12 至此，电脑鼠的硬件设计基本完成，完整的原理图、PCB图见附录。焊接PCB板成品图如图13. 图13 软件设计 3.1 程序流程图（图14） 出发 MCU各状态字初始化 红外检测，读取传感器的值 中断 检测到终点 路径优化，去除死路 检测回到起点 最短路