段广仁 线性系统状态反馈控制律的参数化设计.ppt

State Feedback Controller Parameterization for Linear Systems Guang-Ren DuanFIEE, Sen. MIEEE, CEng Center for Control and Guidance Harbin Institute of Technology 线性系统状态反馈控制律的参数化设计 引言 参数化设计问题 问题的参数化解 几点说明 结束语 任何一个控制系统的设计都是多目标设计问题 控制律参数化 根据设计要求 优化参数 State Feedback Control Stability Three Parametric design problems Eigenvalue特征值 assignment 任务(EA) Eigenstructure特征结构 assignment (ESA) Generalized普遍 eigenstructure assignment (GESA) Eigenvalue Assignment Restatement Eigenstructure Assignment Restatement 声明； Generalized Eigenstructure Assignment Restatement Parametric Solutions Eigenvalue assignment Eigenstructure assignment Generalized eigenstructure assignment Parametric eigenvalue assignment Example When closed-loop eigenvalues are known Remarks Simplicity and neatness Numerical reliability Matlab realization V is the closed-loop eigenvector matrix Parametric eigenstructure assignment Case of Case of Remarks Simplicity and neatness The vectors represent the design degree of freedom The closed-loop eigenvalues can be set undetermined and used as a part of design degree of freedom The matrix V is the closed-loop eigenvector matrix Generalized parametric eigenstructure assignment Remarks Simplicity and neatness The matrix Z represents the design degree of freedom The matrix F can be set undetermined and used as a part of design degree of freedom The matrix V is the closed-loop eigenvector matrix Closed-loop pole constraints Static and Dynamical Feedback Static output feedback Decriptor and High-order Linear Systems 关于方法的应用 磁悬浮控制系统 航天控制 Dynamic output feedback R0 控制律的参数化 基础 时滞与高阶系统 航天控制 磁浮控制系统 鲁棒参数化设计 稳定鲁棒性分析 * * Applications of Control Theory Robust 鲁 棒 Robust Control 实际应用的桥梁 提出理论问题 70年代末兴起 Robust control 鲁棒控制理论 系统本身的要求 各种鲁棒性要求 鲁棒控制系统设计 变量受限 。。。 目标 跟踪 快速响应 鲁棒性 然而现有的控制方法多半都是针对单目标提出的 存在极少数多目标设计方法，…固定的指标模式 预测控制 LQ设计 极点配置 H∞控制 实际应用的障碍 参数化设计方法 ？ 希望的控制器 控制系统参数化设计方法的基本思想 创立了关于鲁棒控制系统参数化设计的一个 较完整的体系。 难点1 难点2 应用 鲁棒控制系统设计 控制律参数化 基础