直流电机伺服原理和其驱动控制.docVIP

文章编号： 直流电机伺服原理及其驱动控制 张艳婷 （北京工商大学 机械工程学院， 北京 100048） 摘要：直流有刷电机是广泛应用的一种电机，它将电能转化为旋转动能。其价格低廉，控制方便，因此在玩具及小型机构中都能见到其身影。本文详述了有刷直流电机的结构、工作原理以及对其驱动方式的讨论。 关键词：直流电机； 微控制器； 伺服； 驱动； PWM控制； 中图分类号： 文献标识码： 伺服系统—是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标值(或给定值)的任意变化的自动控制系统。?在自动控制系统中，使输出量能够以一定的准确度跟随输入量的变化而变化的系统称为随动系统，亦称伺服系统。? 伺服的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力距、速度和位置控制得非常灵活方便。 图1 直流电机电刷装置 1—刷握2—电刷?　3—压紧弹簧 4—刷辫1）电枢铁心? 　　电枢铁心是主磁路的主要部分，同时用以嵌放电枢绕组。一般电枢铁心采用由0.5mm厚的硅钢片冲制而成的冲片叠压而成，以降低电机运行时电枢铁心中产生的涡流损耗和磁滞损耗。叠成的铁心固定在转轴或转子支架上。铁心的外圆开有电枢槽，槽内嵌放电枢绕组。 （2）电枢绕组 　　电枢绕组的作用是产生电磁转矩和感应电动势，是直流电机进行能量变换的关键部件，所以叫电枢。它是由许多线圈按一定规律连接而成，线圈采用高强度漆包线或玻璃丝包扁铜线绕成，不同线圈的线圈边分上下两层嵌放在电枢槽中，线圈与铁心之间以及上、下两层线圈边之间都必须妥善绝缘。为防止离心力将线圈边甩出槽外，线圈伸出槽外的端接部分用热固性无纬玻璃带进行绑扎。 （3）换向器 　　在直流电动机中，换向器配以电刷，能将外加直流电源转换为电枢线圈中的交变电流，使电磁转矩的方向恒定不变；在直流发电机中，换向器配以 　　电刷，能将电枢线圈中感应产生的交变电动势转换为正、负电刷上引出的直流电动势。 4）转轴 转轴起转子旋转的支撑作用，需有一定的机械强度和刚度，一般用圆钢加工而成。 图2 直流电机励磁方式 不同励磁方式的直流电机有着不同的特性。一般情况直流电动机的主要励磁方式是并励式、串励式和复励式，直流发电机的主要励磁方式是他励式、并励式和和复励式。 3 直流电动机的工作原理 导体受力的方向用左手定则确定。这一对电磁力形成了作用于电枢一个力矩，这个力矩在旋转电机里称为电磁转矩，转矩的方向是逆时针方向，企图使电枢逆时针方向转动。如果此电磁转矩能够克服电枢上的阻转矩（例如由摩擦引起的阻转矩以及其它负载转矩），电枢就能按逆时针方向旋转起来。 图3 直流电机工作原理 如图3，当电枢转了180°后，导体 cd转到 N极下，导体ab转到S极下时，由于直流电源供给的电流方向不变，仍从电刷 A流入，经导体cd 、ab 后，从电刷B流出。这时导体cd 受力方向变为从右向左，导体ab 受力方向是从左向右，产生的电磁转矩的方向仍为逆时针方向。　　因此，电枢一经转动，由于换向器配合电刷对电流的换向作用，直流电流交替地由导体 ab和cd 流入，使线圈边只要处于N 极下，其中通过电流的方向总是由电刷A 流入的方向，而在S 极下时，总是从电刷 B流出的方向。这就保证了每个极下线圈边中的电流始终是一个方向，从而形成一种方向不变的转矩，使电动机能连续地旋转。要使电机运转，必须使对角线上的一对三极管导通。例如，如图所示，当M1管和M4管导通时，电流就从电源正极经M1从左至右穿过电机，然后再经M4回到电源负极。按图中电流箭头所示，该流向的电流将驱动电机顺时针转动。当三极管M1和M4导通时，电流将从左至右流过电机，从而驱动电机按特定方向转动（电机周围的箭头指示为顺时针方向）。图所示为另一对三极管M2和M3导通的情况，电流将从右至左流过电机。当三极管M2和M3导通时，电流将从右至左流过电机，从而驱动电机沿另一方向转动（电机周围的箭头表示为逆时针方向）。 图4 H桥驱动电路 M1、M4导通 图5 H桥驱动电路 M2、M3导通 4.2 使能控制和方向逻辑??? 驱动电机时，保证H桥上两个同侧的三极管不会同时导通非常重要。如果三极管M1和M2同时导通，那么电流就会从正极穿过两个三极管直接回到负极。此时，电路中除了三极管外没有其他任何负载，因此电路上的电流就可能达到最大值（该电流仅受电源性能限制），甚至烧坏三极管。基于上述原因，在实际驱动电路中通常要用硬件电路方便地控制三极管的开关。 图6 H桥的逻辑控制 ??? 图所示就是基于这种考虑的改进电路，它在基本H桥电路的基础上增加了4个与门和2个非门。4个与门同一个“使能”导通信号相接，这样，用这一个信号就能控制整个电路的开关。而2个非门通过提供一种