大变形柔性梁系统的绝对坐标方法.pdfVIP

第39卷 第5期 上 海 交 通 大 学 学 报 Vo1．39 NO．5 2005年 5月 JOURNAL OF SHANGHAIJIAOTONG UNIVERSITY May 2005 文章编号：1006—2467(2005)05—0827—05 大变形柔性梁系统的绝对坐标方法 李 彬， 文0锦阳 (上海交通大学工程力学系，上海 200030) 摘 要：研究了绝对坐标法在大变形柔性梁系统刚 柔耦合动力学问题中的应用．考虑几何非线 性，用绝对坐标法推导出有限元离散的平面梁系统的动力学方程．用能量守恒原理验证了绝对坐标 法计算结果的正确性．比较大变形时的绝对坐标法与一次近似的混合坐标法的计算结果表明，文中 绝对坐标法比一次近似的混合坐标法模型更精确，适合于大变形的情况． 关键词：柔性梁系统；动力学方程；绝对坐标法；大变形 中图分类号：O 313．7 文献标识码：A Application of Absolute Nodal Coordination Formulation in Flexible Beams with Large Deformation LI Bin， LIU Jin ang (Dept．of Eng．Mechanics，Shanghai JiaotongUniv．，Shanghai 200030，China) Abstract：The application of an absolute nodal coordinate(ANC)formulation in the coupling dynamics of flexible beams with large deformation was investigated．By using geometric nonlinear formulation and finite element method，the dynamics equations of planar beams system were developed by using the ANC formulation．The comparison between the ANC formulation and nonlinear strain—displacement formulation in the case of smal1 deformation and large deformation indicates that the ANC formulation is more precise and suited for the beams with large deformation．The present results are verified by using the energy con— servation 1aw． Key words：planar beams system；kinetics equations；absolute nodal coordinate formulation；large defor— mation 随着新材料和新技术在工程中的应用，运动机 为了建立精确的动力学模型，Shabana 提出了 构的柔性变形愈加明显，在运动机构作大范围运动 绝对坐标法，这种方法的特点是绝对位移的表达式 或施加载荷时，柔性体出现大变形现象，体现出几何 比较简单，质量阵为常值阵，在一定程度上简化了系 非线性行为．例如国际空间站上数十米长的机械臂 统模型，更重要的是，在建立动力学方程的过程中， 和大面积太阳能电池板的大变形问题等．近年来，一 基于几何非线性理论，保留了纵向应变和弹性力的 些学者对于做大范围运动柔性梁的几何非线性的问 高阶项．随后，Shabana等 将绝对坐标法应用于 题进行了研