柔性机械系统动力学的变形耦合方法.pdfVIP

第37卷第8期 机 械 工 程 学 报 Vd 37 No 8 2 0 0 1年8月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Aug． 2 0 01 柔性机械系统动力学的变形耦合方法 阎绍泽 季林红 范晋伟 (清华大学精密仪器与机械学系 北京 100084) (北京工业大学) 刘又午 (天津大学) 摘要：采用弹性广义坐标耦台形式描述柔性构件的变形场，引人非线性位移一应变关系确定新的形函数，使柔性体 广义变形坐标一应变成为线性关系．采用这种线性形式描述索性体的应变能 将台变形广义坐标二阶项保留到求 出得(角)速度后再线性化，根据Kane方程建立了基于小变形舶柔性机械系统动力学一致线性化模型。对含秉性 粱的急回机构动力学进行了仿真研究 仿真结果表明曲柄在一些特定转速下，索性粱出现失稳；在某些转速时．索 性粱动响应具有拍频特征。 叙饲：索性机械系统 刚秉耦台 动力学 中田分类号：0313 3 TH儿3 中的典型体B 及其相邻低序体Bf( =L( ))。 0 前言 随着现代机械系统的发展．柔性机械系统动力 学已成为机械工程中重要的动力学分析和设计工 具 1．21。Kane等 引入几何变形约束方程建立了 柔性梁动力学方程，Simo等 采用有限应变理论和 非线性有限元法将刚体位移和柔性变形统一向惯性 坐标系表达其节点位移，其建模过程非常复杂，且计 图1 两相邻物体的几何描述 算效率较低，难以用于复杂机械系统。对于小变形 J，K——B．和风体参考幕 情况．动力学模型中要精确含有变形广义坐标及其 ， — — 参考点 对时间导数的零次项和一次项，即所谓的一致线性 q——且体上与。．相对应的参考点 化动力学模型…。为了得到系统的一致线性化动 — — 。．相对于q 的位移矢量 力学模型，Zhang和阎绍泽等 提出了一种柔性体 — — 在qI点址建立的参考系oj 变形场非线性描述方法，建立了单个柔性体动力学 设 为Q 相对于Q 移动速度矢量； 为K 方程，但束给出这种建横方法的物理解释。本文对 相对于玑的角速度矢量；gb( =1，…，k)为体 这种变形耦台方法提高柔性机械系统动力学模型精 的模态广义坐标，扎为体B 的变形广义坐标个数。 度的机理进行了分析，并对含有柔性构件的急回机 取广义速率为 构动力学进行了仿真研究。 r‰ 1t…，N， ：3(五一1)+i， l=t,2．3 l = {i ^ 1·…·N， 3N+3( 一1) l， 1,2，3 1 变形耦合建模方法 l 。一L 【qH =1，…，N， =6N+∑ +j．J=l，…， 1．1 系统描述 采用由Huston提出的低序体阵列描述柔性机 式中 ∞ ，； —— 和 的分量形式 械系统的拓扑结构