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基于6维并联机构的空间微振动模拟器动力学分析及测试_辛建.pdf
第37 卷第5 期 机器人 ROBOT Vol.37, No.5
2015 年9 月 Sep., 2015
DOI ：10.13973/ki.robot.2015.0581
基于6 维并联机构的空间微振动模拟器动力学分析及测试
1,2 1 1,2 1
辛 建 ，徐振邦 ，杨剑锋 ，吴清文
（1. 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，吉林 长春 130033；
2. 中国科学院大学，北京 100049）
摘 要：为了模拟空间飞行器上反作用飞轮等扰动设施产生的多维微小振动，设计了一种基于Gough-Stewart
平台的空间微振动模拟器，并对微振动模拟器的动力学特性进行了研究．首先，利用牛顿－欧拉公式建立了微振
动模拟器的动力学模型，该模型考虑了驱动腿和铰链的质量属性及负载质心偏心的情况；结合虚功原理推导出系
统的广义刚度、阻尼及质量矩阵，得到求解微振动模拟器的固有频率及主振型的数学解析式．然后利用有限单元
法及理论建模法对模拟器进行模态分析，得到微振动模拟器的前6 阶固有频率及模态．仿真结果表明由理论模型
及有限单元法得到的结果一致性较好．最后测试了该模拟器的刚度及固有频率特性．实验结果表明：理论方法及
有限单元法分析得到的结果与测试值之间的误差不超过5%，验证了理论模型的合理性．得到了微振动模拟器的固
有频率及振型数据，为后续设计及调试提供了依据．
关键词：微振动；Gough-Stewart 平台；模态分析；动力学模型；固有频率
中图分类号：TH113.1 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2015)-05-0581-07
Dynamic Analysis and Test of a Space Micro-vibration Simulator
Based on 6-Dimensional Parallel Mechanism
XIN Jian1,2 ，XU Zhenbang1 ，YANG Jianfeng1,2 ，WU Qingwen1
(1. Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences, Changchun 130033, China;
2. University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China)
Abstract: To reproduce the multi-dimensional micro-vibrations generated by the operation of on-board equipment, such
as reaction wheel, a space micro-vibration simulator based on the Gough-Stewart platform is proposed, and the dynamic
characteristic of the micro vibration simulator is studied. Firstly, the dynamic model of the micro-vib
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