《自动控制系统及应用》第一章︰自动控制系统的一般概念.ppt

第1章 自动控制系统的一般概念 （时间：1次课，2学时） 第1章 自动控制系统的一般概念 随着工业生产和科学技术的不断发展，自动控制技术越来越显示出它的重要性，为人们所瞩目。掌握有关自动控制的知识就显得尤为重要。本章主要介绍自动控制的含义、基本工作原理、系统的组成以及对系统的基本要求。 第1章 自动控制系统的一般概念 1.1 自动控制的含义 1.2 自动控制系统的基本原理 1.3 自动控制系统的基本组成 1.4 自动控制系统的基本类型 1.5 对自动控制系统的基本要求 1.1 自动控制的含义 所谓自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，通过控制装置(或称控制器)使被控制对象或过程自动地按照预定的规律运行。 例如程序控制机床能够按预先排定的工艺程序自动地进刀切削，加工出预期几何形状的零件。焊接机器人能自动地跟踪预期轨线移动，焊出高质量的产品。火炮根据雷达指挥仪传来的信息，能够自动地改变方位角和俯仰角，随时跟踪目标，瞄准弹着点。又诸如对压力、温度、湿度、流量、转速以及原料、燃料成分比例方面的控制等等。所有这些自动控制系统的例子，尽管它们的结构和功能各不相同，但可以发现它们有共同的规律，即它们都是一个或一些被控制的物理量按照另一个物理量，即控制量的变化而变化，或保持恒值。一般地说，如何使被控制量按照给定的控制量的变化规律而变化，这就是一个控制系统所要解决的最基本的问题。 自动控制技术在各个领域中的广泛应用，不仅提高了劳动生产率和产品质量，改善了劳动条件，而且在人类征服自然、探索新能源、发展空间技术和改善人民物质生活等方面都起着越来越重要的作用。可以说，自动控制已成为推动经济发展，促进社会进步所必不可少的一门技术。 1.2 自动控制系统的基本原理 1.2.1 自动控制系统的基本原理 1.2.2 开环控制系统和闭环控制系统 1.2 自动控制系统的基本原理 1.2.1 自动控制系统的基本原理 首先我们定义，用以完成一定任务的一些部件(或称元件)的组合为系统。系统是一个有机集合的整体，具有其目的性。不同的系统所要完成的任务也不同。有的要求某物理量(如温度、压力、转速等)保持恒定；有的则要求按一定规律变化。我们将这些需要控制的物理量定义为系统的被控量或输出量。用来使系统具有预期性能或预期输出的激励信号定义为系统的控制量或输入量。而将使被控量偏离预期值的各种因素称为扰动量。设法消除扰动因素影响从而保持被控制量按预期要求变化的过程称为控制过程。 下面让我们研究一下图1.1所示电炉箱恒温自动控制系统是如何实现恒温控制的。 1.2.1 自动控制系统的基本原理 1.2.1 自动控制系统的基本原理 1.2.1 自动控制系统的基本原理 现将图1.1画成图1.2所示职能方块图形式。图中方块代表各个组成部分，代表比较元件，方块两边直线及其标注代表该组成部分在控制过程中相互作用的物理量，箭头代表作用信号传递的方向。采用职能方块图可清晰地表明系统各组成部分及其相互作用的情况。还可知，被控制量(炉温)就是系统的输出量，给定电压信号就是系统的输入量。信号是沿着箭头所指方向传递，从职能方块图中不难发现有两条信号传递的路径。一条是从输入端向输出端方向传递，这种传递称为顺馈；另一条是从输出端向输入端方向传递，称为反馈。也就是说，反馈就是从系统输出端取出信号，经过某种装置(通常称为反馈环节)变换后返回到输入端，与输入信号进行比较。这种返回到输入端的信号称为反馈信号。输入信号与反馈信号比较的结果则为偏差。 通过上面的分析可知，为了对炉温进行自动控制，控制系统必须具有以下两项基本的职能，一是必须对被控制量进行检测并将它反馈到系统的输入端与控制量相减(即负反馈)，得到偏差信号；二是必须对偏差信号进行适当的变换和放大，从而产生对被控制量的再控制作用，这种再控制作用应使偏差减小或消除，以使被控制量重新保持在预期 值上。 这种基于反馈基础上的“检测偏差用以纠正偏差”的控制原理称为反馈控制原理。 我们还可举出许多的例子。尽管不同的系统实现自动控制的装置各不相同，但反馈控制的原理却是相同的。反馈控制是实现自动控制的最基本的方法，并得到了广泛应用。它不仅可以实现对物理量的恒值控制，而且还可以实现被控制量复现控制量的变化规律的随动控制。 1.2.1 自动控制系统的基本原理 1.2.2 开环控制系统和闭环控制系统 控制系统按照是否设有反馈环节，可以分为两类：一类是开环控制系统，另一类是闭环控制系统。 1. 开环控制系统 如果系统的输出端和输入端之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响时，这样的系统称为开环控制系统。图1.3为一开环速度控制系统。它根据控制信号的大小和方向来控制负载转速的大小和方向。原理很简单，控制信号通