基于Hamilton原理的柔性多体系统动力学建模方法.pdfVIP

1999 年第 5 期 导 弹 与 航 天 运 载 技 术 N o. 5 1999 总第 2 11 期 M ISS IL E S AN D SPA CE V EH ICL E S Sum N o. 2 11 基于H am ilton 原理的 柔性多体系统动力学建模方法 刘才山　陈　滨　　　　　　　　　　　阎绍泽 ( ) ( ) 北京大学力学与工程科学系, 北京 10087 1 　　 清华大学精密仪器系, 北京 100087 1 吴德隆 (北京宇航系统工程设计部, 北京 100076) 摘要　首先基于H am ilton 原理建立起一般柔性体连续系统的动力学建模方 法, 进而以水平面内作大范围回转运动的柔性梁为例, 在 1 梁模型的 Eu er B em ou lli 假设前提下, 根据轴向不可伸长的柔性梁的几何约束条件, 推导出作大范围刚体运 动的柔性梁连续系统的一致线性化振动微分方程。采用假设模态法对其离散化, 导 出考虑刚弹耦合作用的柔性梁有限维离散化动力学模型。文中最后给出了仿真算 例, 验证了该方法的有效性。 主题词　柔性体 , 动力学, + 多体系统, 数学模型。 The M odel l ing M ethod of Flex ible M ul tibody D ynam ics Ba sed on Ham il ton Pr inc iple L iu Caish an　Ch en B in ( , , 10087 1) D ep artm en t of M ech an ics Engin eer ing Scien ce B eij ing U n iver sity B eij ing Y an Sh aoze ( , , 10087 1) D ep artm en t of P recision In strum en t Q inghua U n iver sity B eij ing W u D elong ( ) B eij ing In st itu te of A stron au t ica l Sy stem s Eng