基于Pro_E机械手爪设计与运动分析.pdfVIP

制造业信息化 仿真/ 建模/ CAD/ CAM/ CAE/ CAPP MANUFACTURING INFORMATIZATION 基于Pro/E 机械手爪设计与运动分析 殷铭，黄华栋 （苏州工业职业技术学院，江苏苏州215404） 摘 要：介绍了Pro/E 软件在多关机机械手设计调试过程中的运用，详细说明了手爪部分的装配，运动分析和轨迹规划 的过程和结果。通过虚拟样机技术的运用，在实物设计安装调试的同时，为后续的动作调试轨迹规划等工作提供了数字 化仿真支持，提高了效率。 关键词：机械手；运动分析；轨迹规划；数字样机；仿真 中图分类号：TP241 文献标识码：A 文章编号：1002－2333 （2009）04－0059－02 Design and Analysis of Manipulator by Pro/E YIN Ming, HUANG Hua-dong （Suzhou Institute of Industrial Technology ，Suzhou 215404 ，China） Abstract ： Research Pro/E software in multi-robot off the design process of commissioning the use of hand some of the details of assembly ， movement analysis and planning process and track the results. Through the use of virtual prototyping technology in the physical design of the installation at the same time as a follow -up action debugging trajectory planning to provide a digital simulation to support and enhance efficiency. ： Key words manipulator; motion analysis; trajectory plannin; digital prototype; simulation 1 引 言 设置的是可灵活张合的机械手爪，通过齿轮传动和平行 在校企合作开发的柔性制造系统（FMS）综合试验系 双曲柄机构自由张合，使机械手可以模拟人手在一定范 统中，FMS 的各模块中的中央控制台、自动传输站、立体 围内抓取物件。 仓库站、三坐标检测站、CNC 加工站、拆卸分检站均已实 3 设计思路 现了自主设计和自主生产。但作为加工站之前的安装搬 该模型机械手采用Pro/E 软件进行设计，在原机械手 运系统主要部件———机械手仍选择外购，导致整个系统 的基础上按照一定比例缩小。设计要求在实现各关节功 成本较高，通讯和控制也无法统一。 能时需要用一些构件和标准件将各个舵机相连，来保证 为此，计划参考原导致结构设计一款替换机型，并根 各个运动副的正常运动。在设计过程中采用了自上而下 据先期各关节动作验证，设计并制作了一款利用舵机驱 的设计方法，根据原机械各关节运动的分析，得出目标机 动的多关节机械手模型，该模型通过各关节伺服电机的 械手的概念，并设计和绘制装配草图（骨架skeleton），然 控制能实现原机械手的大部分动作，具有很高的柔性。该 后对各零部件进行详细设计（建模Part），再完成具体装 项目取得了阶段性成果，为后期正式替代产品的设计生 配设计（装配Assembly），最后再做运动分析检验（