基于PD_反馈结构的机器人鲁棒自适应分散控制.pdfVIP

第20卷 第5期 邢 台 职 业 技 术 学 院 学 报 ol.20V No.5 2003年10月 基于PD+反馈结构的机器人鲁棒自适应分散控制 陈 丽 (邢台职业技术学院 电子系，河北 邢台 054035) 摘 要：本文提出了一种新颖的鲁棒自适应分散控制策略，用于不确定性机器人的轨迹跟踪。该控制器结 构非常简单，由PD+非线性反馈构成，仅需要了解各关节输出的位置及速度状态，避免了对加速度的测量， 有效的克服了通常难于建模的摩擦力和外部扰动的影响，最后保证全局渐近稳定。二连杆机器人的仿真研 究证明了该策略的有效性。 关键词：鲁棒控制；自适应控制；机器人；分散控制 中图分类号：TP242文献标识码：A 文章编号：1008-6129（2003）05-0054-04 [1，2] t 关于鲁棒控制和自适应控制已有大量文献，现存的大多数的自适应控制器 由于无法补偿外界的 (q, q,t) d [3，4] 扰动和摩擦力建模的影响，而无法达到全局稳定，而鲁棒控制器 一般只能达到全局或局部的一致最后有界。 为了达到上述两种控制器性能的折衷及考虑了机器人各关节的动力学交互影响，本文提出了一种简单的混合鲁棒 自适应分散控制策略，能够补偿外界的不确定性影响，并保证全局渐近稳定。 所谓机器人的分散控制是单独对机器人的各个关节进行控制，控制的结构十分简单，便于实现。分散控制策 略较集中控制策略有许多优点：1.反馈信息是局部的，它不会因为某一关节的传感器损坏，而影响到其他关节的 工作，这实际是加强了控制系统的可靠性，在一些危险操作(例如具有放射性物质的搬运)中，这一特性尤为重要； 2.十分便于故障检测和排除，因为一个关节的工作失效，必定是该关节的控制器出现了问题，而对于集中控制， 这一点是不明显的；3.十分便于并行处理；4.由于分散控制不需要系统所有的模型信息，因此它对系统的不确定 性具有很强的鲁棒性。集中控制策略必须综合考虑机器人各关节的相互耦合，并基于机器人参数线性分离而得到 的回归矩阵(regressor)，而回归矩阵是关于机器人各关节状态的非线性函数矩阵，其计算十分复杂和费时，特 别是对于高于两个自由度以上的机器人而言，更是如此。因此实用性不强；而分散控制则可简化结构，大大地节 省了计算量。 1.机器人的动力学模型及其结构特性 考虑由下述二阶非线性微分方程描述的n关节机器人动力学模型： ( ) ( , ) t M q q H q q ⑴ 式中，H (q, q) C(q, q)q G(q) F q F (q) t (q, q,t) ； d s d t 为n×1应用力矩向量；H (q,q) 为n×1关节角向量；M(q)为n×n对称正定惯性矩阵；C(q, q)q 为n