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第十二章 动量矩定理;质点 质点系;⒉ 质点对轴 z 的动量矩;⒉ 质点系对轴z 动量矩 ; 平面运动刚体对垂直于质量对称平面的固定轴的动量矩，等于刚体随同质心作平动时质心的动量对该轴的动量矩与绕 质心轴作转动时的动量矩之和。;§12-2　动量矩定理;　将上式在通过固定点O的三个直角坐标轴上投影，得;运动分析：;注：计算动量矩与力矩时，符号规定应一致（本题规定逆时针转向为正） ⒉ 质点动量矩定理的应用 (可求解质点动力学两类基本问题） 　⑴ 已知作用于质点的力或力矩求质点的运动； 　⑵ 已知质点的运动求作用于质点的力或力矩； ⑶ 已知质点在某一状态下的运动要素，求在另一状态下的运动要素（速度、位置坐标）。; 质点系对任一固定点的动量矩对时间的导数，等于作用在质点系上所有外力对同一点之矩的矢量和（外力系的主矩）　; 上式称为质点系对固定轴的动量矩定理。即质点系对任一固定轴的动量矩对时间的导数，等于作用在质点系上所有外力对同一固定轴之矩的代数和（外力系对同一轴的主矩）。 ;解: 取整个系统为研究对象， 受力分析如图示。 　 运动分析： v =ｒ?;解：　　　　　 系统的动量矩守恒。;⒉ 可解决动力学两类问题 ⑴ 已知作用在刚体的外力矩，求刚体的转动规律。　　　　 ⑵ 已知刚体的转动规律，求作用于刚体的外力（矩）。 　但不能求出轴承处的约束反力，需用质心运动定理求解。; 二、讨论 ⒈ 若　　　　　　　　 , 则　　　　 恒量，刚体作匀速转动或 保持静止。 ⒉ 若　　　 常量，则? =常量，刚体作匀变速转动。 　 将　　　　　 与　　　 比较，可以看出， 刚体的转动惯量　 是刚体转动惯性的度量。;动 力 学; l —复摆的简化长度，K —复摆的摆心， O —复摆的悬点。悬点和摆心可以互换，而不改变复摆的周 期。 ;§12-4 刚体对轴的转动惯量;　　 [例1] 匀质细直杆长为l ,质量为m 。 求：?对z轴的转动惯量　 ； 　 　?对z 轴的转动惯量 。; 对于均质刚体，　仅与几何形状有关，与密度无关。对于几何形状相同而材料不同（密度不同）的均质刚体，其回转半径是相同的。;动 力 学;动 力 学;解：;[例3] 提升装置中，轮A、B的重量分别为P1 、 P2 ,半径分别为 r1 、 r2 , 可视为均质圆盘; 物体C 的重 量为P3 ; 轮A上作用常力矩M1 。 求 物体C上升的加速度。;动 力 学;1．对质心的动量矩;即：质点系相对质心的动量矩，无论是以相对速度或以绝对速度计算质点系对于质心的动量矩其结果相同.;2 相对质心的动量矩定理;质点系相对于质心的动量矩定理:质点系相对于 质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系 的外力对质心的主矩.;或;以上各组均称为刚体平面运动微分方程.; 例4 半径为r，质量为m 的均质圆轮沿水平 直线滚动，如图所示.设轮的惯性半径为 ，作用 于轮的力偶矩为M.求轮心的加速度.如果圆轮对 地面的滑动摩擦因数为f，问力偶M必须符合什么条 件不致使圆轮滑动?;解：;[例5] 质量为m半径为R的均质圆轮置放于倾角为? 的斜面上，在重力作用下由静止开始运动。设轮与斜面间的静、动滑动摩擦系数为f、f′，不计滚动摩阻，试分析轮的运动。;3．设轮与斜面间有滑动，轮又滚又滑。F=f′N ⑷ 可解得;一．基本概念 1．动量矩：物体某瞬时机械运动强弱的一种度量。 2．质点的动量矩： 3．质点系的动量矩： 4．转动惯量：物体转动时惯性的度量。;二．质点的动量矩定理及守恒 　1．质点的动量矩定理;四．质点系相对质心的动量矩定理;动 力 学;七．应用举例 [例1] 均质圆柱，半径为r，重量为Q，置圆柱于墙角。初始角速度?0，墙面、地面与圆柱接触处的动滑动摩擦系数均为 f ，滚阻不计，求使圆柱停止转动所需要的时间。;将⑸、⑷两式代入⑴、⑵两式，有;[例2] 两质量各为8 kg的均质杆固连成T 字型，可绕通过O点的水平轴转动，当OA 处于水平位置时, T 形杆具有角速度? =4rad/s 。求该瞬时轴承O 的反力。;再根据质心运动定理有：;[例3] 均质杆长l ,质量m, 与水平面铰接, 杆由与平面成?0角位置静止落下。求开始落下时杆AB的角加速度及A点支座反力。;解：选AB为研究对象; [例4] 质量为m1和m2的两重物，分别挂在两条绳子上，绳又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的