2.1-2.2列写系统微分方程的一般方法汇.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 控制系统的性能一般从哪三个方面来评价？ 2.1 列写系统微分方程的一般方法 一. 用解析法建立系统微分方程的一般步骤 二. 例子 2.2 非线性数学模型的线性化 * * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第二章 控制系统的数学模型 1.定义：数学模型是描述系统输入输出变量以及内部 其它变量之间关系的数学表达式 2.描述方法： 输入-输出描述（端部描述） 常微分方程 传递函数 系统框图 状态变量描述（内部描述） 状态方程是这种描述的最基本形式，适用多输入多输出系统 一. 描述系统运动的数学模型 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二. 建立系统数学模型的方法 解析法: 根据系统各变量所依据的物理定律、化学定律或者其它的自然规律，列写出每一个元件的输入-输出的关系式，然后消去中间变量，从而求得系统输出与输入的表达式。 实验法：给系统施加一定的测试信号，依据系统对测试信号的响应或实验数据来建立数学模型，又称系统辨识。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 分析元件的工作原理和在系统中的作用，确定元件的输入量和输出量，并根据需要引进一些中间变量（必要扰动）。 根据各元件在工作过程中所遵循的物理、化学定律，列写系统中每一个元件的输入与输出的微分方程式（考虑相邻元件之间的影响）。 消去中间变量，求得只含输出、输入变量及其各阶导数的微分方程。 对所求的微分方程进行标准化处理。与输入有关的项写在方程等号的右方，与输出有关的项写在方程等号的左方。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 图2-1 Ｒ-L-C电路 消去中间变量 ，则有: 解：由基尔霍夫定律得： 1、电气网络系统 例1：无负载效应的电路 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 图2-2 R-C滤波网络 消去中间变量i1 、 i2 得 或写作 例2：有负载效应的电路 列写2极相同形式RC串联电路组成的滤波电路的微分方程 对于图2-2所示的电路，在列写方程时必须考虑后级电路对前级电路的影响，由基尔霍夫定律列出下列方程组： 解： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例3：求图2-3所示弹簧-质量-阻尼器系统的数据模型 解：由牛顿第二定律列出方程 图2-3 弹簧-质量-阻尼器系统 即 式中： - 阻尼器阻力 ky(t) - 弹簧拉力 ｋ- 为弹簧的弹性系数 2、机械位移系统 ｆ- 为阻尼系数 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 描述线性定常系统输入与输出关系的微分方程式为 列写元件和系统方程式前,首先要明确谁是输入量和输出量，把与输出量有关的项写在方程式等号的左方，与输入量有关系的项写在等号的右方，列写系统中各元件输入－输出微分方程式，消去中间变量，求得系统的输