6.2 Lyapunov第二方法.ppt

xTNx沿方程的非零解不恒为零，这时(A, C)可观测,定理满足。 例3： 结论： “xTQx沿方程的非零解不恒为零, ”可用(A, C)可观测代替，这里Q= CTC。进而，我们有： 定理7-26* 时不变动态方程 的零解渐近稳定的充分必要条件是对应的Lyapunov方程 （7—44） 在给定（A, Q)为可观测的半正定阵Q下，方程(7-44)的解P为正定。 * §6.2 李雅普诺夫第二方法 为了分析运动的稳定性,李雅普诺夫提出了两种方法: 第一方法包含许多步骤，包括最终用微分方程的显式解来对稳定性近行分析，是一个间接的方法。 第二方法不是求解微分方程组，而是通过构造所谓李雅普诺夫函数（标量函数）来直接判断运动的稳定性，因此又称为直接法。 李雅普诺夫第二方法目前仍是研究非线性、时变系统最有效的方法，是许多系统控制律设计的基本工具。 正定函数 V(x) = Ci 0 的等值线示意图：这是一族闭的、层层相套的、当C趋向于零时向原点退缩的曲线。 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 Lyapunov第二方法的一般理论 几何解释 由于V(x)正定， V(x)=C是一个闭的曲面族，层层相套、随 而向原点退缩。又由 半负定知V(x)的值沿着运动轨道只能减小或保持定值而不会增加，这表明系统关于原点（零解）是稳定的。 几何解释： 由于v(x)正定， v(x)=C是一个闭的曲面族，层层相套、随C 趋向于零而向原点退缩。而dv/dt 负定则说明：在任一点x处，v(x) 的值都是减小的，从而在任一点x 处，运动的轨线都从v(x)=C的外部穿越v(x)=C 走向内部。这表明，limt?0x(t)=0，即原点（零解）是渐近稳定的。 ε x1 x2 u2 u1 u3 例:考虑如下系统关于零解的稳定性： 首先构造一个正定函数： 例：考虑小阻尼线性振动系统： 易于验证，这是一个正定函数。 求出 V 沿微分方程解的导数： 因此，系统关于零解必是渐近稳定的。 例：考虑系统： 例：考虑小阻尼线性振动系统： 此时只能判断系统李氏稳定，尽管事实上该系统是渐近稳定的。 定理5* 则（4.20）的零解渐近稳定。 注： 这是充分条件，对必要条件的研究：Lyapunov逆定理 Lyapunov函数的构造问题 定理7-25 时不变动态方程 的零解是渐近稳定的充分必要条件是对给定的任一个正定对称阵Q，都存在唯一的正定对称阵P，使得 （7—44） 三、线性系统二次型 V 函数 证明：充分性：若对任给正定对称阵Q，都存在唯一的正定对称阵P，使(7-44)成立，要证明系统渐近稳定。为此，构造 Lyapunov 函数： 对其沿方程的解微分，有 由定理7-21*知零解渐近稳定。 必要性：若dV/dt=Ax渐近稳定，要证明对任意给定的对称正定阵Q，有唯一的正定对称阵P存在，使得(?)成立。为此，考虑矩阵微分方程 不难验证其解为 对 积分并注意到系统渐近稳定的假设， 有 P阵的唯一性：为此将方程（7-44）写成 两式相减得 因此， 又 几点说明： 矩阵方程（7—44）给出了构造这个二次型v函数的具体途径，在指定正定对称的Q阵后可求解（7-44）所定义的(1/2)n(n+1)个未知量的代数方程组。定理的结论表明A若是渐近稳定时，这个代数方程组有唯一解存在; 2. 在求解（7—44）时比较简单的是取Q为单位阵; 例7-9 考虑二维系统 求系统渐近稳定时参数应满足的条件。 令Q=I，由（7-44）式可得 上述方程组的系数矩阵A1的行列式为 若detA1?0，方程组就有唯一解，其解为 由P正定的Sylvester 判据可得 (3)、(4)即系统渐近稳定时参数应满足的条件。 有正定对称解的充分必要条件为 渐近稳定。 定理7-26 若定理7-25（7-44）中的N取为半正定对称阵，且有xTNx沿 =Ax的任意非零解不恒为零，则矩阵方程 ATX+XA=?N （7-46） 注：关于定理7-26 “xTNx沿方程的非零解不恒为零”的条件不能少。 例1: A渐近稳定，N半正定，不能保证M正定 这是因为xTNx沿方程的非零解恒为零。事实上，容易算出 若将N分解为 N=[1 0]T[1 0]:=CTC，则易于验证 (A，C)不可观测。 例2. N半正定，M正定，不能保证A渐近稳定。 分析：1. xTNx沿方程的非零解 2. 令C=[1 0], N=CTC, 可知(A, C)不可观测。 但 xTNx=x12 ，故