第二章自动化作业题.pptVIP

系统的信号流图如图所示，求传递函数 和 上海交通大学 2005年硕士研究生入学考试试题（本题10分） 系统的信号流图如图所示，求传递函数 和 上海交通大学 2004年硕士研究生入学考试试题（本题10分） * 红河学院自动化系 自动控制原理 红河学院自动化系 自动控制原理 红河学院自动化系 第2章 控制系统的数学模型 2.1 引言 2.2 控制系统的时域数学模型 2.3 传递函数与控制系统的复域数学模型 2.4 控制系统的结构图及其等效变换 2.5 控制系统的信号流图 2.6 控制系统的传递函数 1) 当 时 即： 2) 求 （即 从 到 所需时间) ; 当 ; 当 则 （两边取对数） 3) 求 阶跃响应第一次达到终 值的50％所需的时间 阶跃响应到达并保持在终值 5％误差带内所需的最短时间 稳定转速 （伏） 弧度/秒 1.2s达到稳定转速50% 2-1 试建立图2-27所示各系统的微分方程。其中外力F(t)，位移x(t)和电压ur(t)为输入量；位移y(t)和电压uc(t)为输出量；R（电阻），f（阻尼系数），k（弹性系数），c（电容）和m（质量）均为常数。 解（a）以平衡状态为基点，对质块m进行受力分析（不再考虑重力影响），如图解2-1(a)所示。根据牛顿定理可写出 整理得: （b）如图解2-1(b)所示，取A,B两点分别进行受力分析。对A点有 （1） （2） 对B点有 联立式（1）、（2）可得： (c) 应用复数阻抗概念可写出 微分方程为: (d) 由图解2-1（d）可写出 联立式（1）、（2）、（3），消去中间变量 和 微分方程为 （3） （2） （1） ，可得： 2-3 试证明图2-28中所示的力学系统(a)和电路系统(b)是相似系统（即有相同形式的数学模型）。 解：（a）取A、B两点分别进行受力分析，如图 对A点有： 对B点有： 分别取拉氏变换，消去中间变量y1 ,整理后得: (b) 由图可写出 整理得: 比较两系统的传递函数，如果设 则两系统的传递函数相同，所以两系统是相似的。 2-4 假设某容器的液位高度h与液体流入量Qi满足方程 式中S为液位容器的横截面积，α为常数。若h与Qi在其工作点 附近做微量变化，试导出?h与? Qi的线性化方程。 解：将 在h0 处展开为泰勒级数并取一次近似 代入原方程可得 在平衡工作点处系统满足 （1） （2） （3） 式（2），（3）相减可得?h的线性化方程 2-5 试求图2-29所示各信号 的象函数 解（a） （b） （c） 2-6 求下列各拉氏变换式的原函数。 (2) (3) (1) 解 (1) (2)原式 ＝ (3) 原式 ＝ 2-7 已知在零初始条件下，系统的单位阶跃响应为 ，试求系统的传递函数和脉冲响应。 解 单位阶跃输入时，有 ，依题意 2-7 已知系统传递函数 ，且初始条件为 ，试求系统在输入 作用下的输出 解 系统的微分方程为: 考虑初始条件，对式（1）进行拉氏变换，得 （1） （2） (3) 重极点: A(s) (s –p1 )r(s –pr+1 )···(s –pn ) F(s)= 有r个重 　极点 分解为 = (s-p1 )r A1 + s-pr+1 Ar+1 +···+ s-pn An + (s-p1 )r-1 A2 +···+ s-p1 Ar dr-1[F(s)(s-p1 )r] Ar= s=p1 1 ( (r-1)! dsr-1 ) 2-8 求图2-30所示各有源网络的传递函数 解 (a) 根据运算放大器 “虚地”概念，可写出: (b) (c) 2-9 某位置随动系统原理框图如图2-31所示，已知电位器最大工作角度Qm＝3300， 功率放大器放大系数为K3 （1）分别求出电位器的传递函数 ，第一级和第二级放大器的放大系数 （2）画出系统的结构图； （3）求系统的闭环传递函数 。 K0 K1和K2 解(1) 电位器的传递函数 根据运算放大器的特性，可分别写出两级放大器的放大系数为：