混合式陀螺仪的闭环检测技术研究.pdfVIP

第8期 朱 熙，黄丽斌等：混合式陀螺仪的闭环检测技术研究 1085 合的方式加工完成，并进行微组装。陀螺仪转子 由 件 ，它可以测量输入轴 的角速度。由于机械结构上 微特电机驱动 ，转子组件的中间有一个平衡环 ， 的原因，它的两个测量轴 间存在耦合 。解耦 网络用 采用挠性扭杆相连于转子和驱动轴 ；以电容极板实 于消除这部分耦合，从而使输 出电压准确反映输入 现差分 电容检测和力矩反馈 的技术替代传统动调陀 角速度。 螺仪的信号器及力矩器。 混合式陀螺仪结构部分的传递 函数状态矩 阵为 ： 卜 )]+G㈤[Mx(S)1㈩ 式中，、O1分别为转子 自转轴绕混合式陀螺仪壳体坐 标系oxyz的 轴正向和 oy轴正向相对驱动轴的转 角。 、 分别为混合式陀螺仪壳体相对惯性空间 的运动转角。 、 分别为作用于转子上的外力矩 图1 混合式陀螺仪总体结构 在混合式陀螺仪壳体坐标系oxyz的ox、oy轴上的 混合陀螺仪的转子上下两侧平行安放了两个完 分量。G(s)表示两种动力学效应，其表达式为： 全相同的定子板，用于电容检测，如图1所示 。 1／J —L／ 图2中，位于下方的子板为两块完全相 同的定子板 5+(L／J) s[s。+(L／J)] 中的一块 ，位于上方 的子板为转子组件。 G(s)= (2) L，r 1／J s[s+(L／J)] s+(L／J) 其中 {Js[s+( ．，)]}项表示混合式陀螺 仪的进动特性；1／{．，[s+(L／J)]}项表示混合式 陀螺仪的刚体特性，是不希望存在的耦合项。式中， J=J+／J2，J为等效转动惯量， 为平衡环绕 ，Y 图2 转子偏 角示意 当沿着 轴或Y轴方 向有角速度输入时，陀螺 轴的转动惯量。 转子 自转轴将绕 Y轴方 向或 方向进动 ，形成倾斜 ， 2．2 控制解耦的实现方法 如图2所示 。电容信号器通过检测电容的变化将这 再平衡 回路必须保证系统工作的稳定性，满足 种进动提取 出来 ，从而获得输入角速度。 一 定的动静态指标，因此应优先满足解耦的要求选 混合式陀螺仪的闭环检测是在开环检测 电路的 择一解耦阵，在闭环中消除转子偏角耦合 。 基础上 ，将输 出电压进行放大得到反馈电压 ，将其施 加到反馈极板，从而形成闭环检测。与开环检