无人机中嵌入式系统方案设计要点.docxVIP

无人机嵌入式系统设计 —嵌入式系统原理与设计报告 班级： 姓名： 学号： 一、 无人机功能需求分析 1）无人机是一种由动力驱动、机上无人驾驶、可重复使用的航空器的简称，可以简单地分为军用和民用两大类，在这两个领域可以说非常火热。 2）在军事领域，无人机的最大优势体现在能够）执行3D 任务（即，Dull（枯燥乏味）、Dirty（恶劣环境）、Dangerous（危险）），这些任务可以细分为空中侦察、目标搜索及定位、炮兵校射、激光照射、战场观察和毁伤评估、通讯中继、大范围搜救、电子战、对地攻击、导弹拦截、战场物资补给及运送、空中格斗等。 3）在民用领域，无人机价格相对低廉，应用领域包括航拍、植保、地质勘探、高压输电线路巡检、油气管路巡查、高速公路事故管理、森林防火巡查、污染环境勘察、反恐维稳、公安执法、应急救援与救护、抢险救灾、海岸线巡查等。 二、 无人机组成原理 无人机可主要有固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机三大平台，其它小种类无人机平台还包括伞翼无人机、扑翼无人机和无人飞船，这里主要分析下微小型四旋翼无人机。 1）由于微型无人机飞行姿态多变，为了增大无人直升机的带载能力，该无人机采用了四旋翼的机械结构，通过机载导航系统控制使其各旋翼之间协调运动，实现四旋翼无人机的飞行姿态自动调整，可按要求完成垂直起落控制、空中悬停控制、偏航控制、滚转控制、俯仰控制等多种动作及任务。四旋翼无人机在各种结构特征参数确定的情况下，通过改变旋翼转速来改变拉力。 四旋翼飞行器结构简图及受力分析 2）四翼无人机系统需要微型螺旋仪、加速速传感器、大气压传感器、电机转子转速测量单元和GPS接收单元。机载控制部分主要由控制系统核心模块、惯性测量单元模块IMU（Inertial Measurement Unit）、压力传感器模块、无线部分（无线控制信号接收模块、无线数据传输模块、全球定位系统模块、无线视频传输模块）、电机控制部分（电机驱动控制模块、电机转子转速测量模块）以及红外距离传感器模块等组成。 三、 无人机嵌入式计算机系统总体方案 飞控系统由飞控计算机及其外围传感电路、执行机构组成，因此飞控计算机的主要功能包括：提供稳定的电源供电系统、对各类模拟信号进行采样预处理、处理各种开关量以控制相应外围设备、进行控制律计算以控制和稳定无人机、操纵发动机的工作状态以决定飞行模态、实现飞行航路的预设置等。 系统总体设计框图 四、 无人机嵌入式计算机系统硬件方案设计 系统采用Atmel公司的工业级ARM9处理芯片AT91RM9200为核心，工作频率可高达200 MIPS，其外围电源电路、复位电路、晶振电路保证系统正常工作，外扩32 MB的SDRAM作为内存，32 MB的闪存用作程序和数据存储空间，A／D电路完成对模拟信号的采样，D／A电路完成对数字量的转换，8路串口通信电路工作方式在RS232、RS422、RS485之间可设置，32路离散I／0口可设置输入输出，另外留有调试用的DBUG口。 4.1 核心控制电路 核心控制电路确保ARM最小系统板及与各外扩功能芯片正常运行。设计最小系统板(核心板)的关键是AT91RM9200与SDRAM、闪存芯片的接口。实验表明，核心板运行稳定可靠，满足计算处理数据时的速度和精度要求。 ATOIRM9200的存储器扩展原理 4.2 A／D采样电路 A／D采样电路用来对各种模拟信号进行采样预处理，由AD7490提供16路分辨率为12位的A／D通道。AT9lRM9200通过SPI口与AD7490进行通信，AT91RM9200向AD7490写入控制字，使其按设定的要求工作，通过Dout引脚将A／D采样结果传送到ARM的CPU。为了确保采样精度，AD7490需外加2．5 V参考电压y枷。根据设计要求，A／D采样电路的输入信号电平范围为一10 V～+10 V，而AD7490允许的输入信号电平范嗣为0 V～V。f|N或0V～2y加一，因此需要在输入信号与AD7490的输入引脚之间增加调理电路。 A／D转换电路原理图 4.3 D／A转换电路 D／A转换电路用来处理各种开关量，由AD5668提供8路分辨率为16位的D／A通道。AT91RM9200通过SPI口与AD5668进行通信，AD5668的时钟频率可达50 MHz。 D／A转换电路原理图 4.4 UART串口通信 根据设计指标，系统共需要8路串口通信，AT91RM9200自带4路串口通信，由STl6C654对4路外扩串口通信进行控制。 串口通信电路工作方式在RS232、RS422、RS484之间可设置。通信速率和中断