自动操纵原理实验指教书学生版东华理工university.docVIP

实验一 控制系统典型环节的模拟 实验目的 1）、熟悉超低频扫描示波器的使用方法 2）、掌握用运放组成控制系统典型环节的电子电路 3）、测量典型环节的阶跃响应曲线 4）、通过实验了解典型环节中参数的变化对输出动态性能的影响 实验仪器 1）、THSSC-1实验箱一台 2）、超低频慢扫描示波器一台 3）、万用表一只 实验原理 以运算放大器为核心元件，由其不同的R-C输入网络和反馈网络组成的各种典型环节，如图1-1所示。图中Z1和Z2为复数阻抗，它们都是由R、C构成。 基于图中A点的电位为虚地，略去流入运放的电流，则由图1-1得： 由上式可求得由下列模拟电 路组成的典型环节的传递函数及 其单位阶跃响应。 1)、比例环节 比例环节的模拟电路如图1-2所示： 图1-1、运放的反馈连接 图1-2 比例环节 2）、惯性环节 取参考值R1=100K，R2=100K，C=1uF 图1-3、惯性环节 3）、积分环节 取参考值R=200K，C=1uF 图1-4、积分环节 4）、比例微分环节（PD），其接线图如图及阶跃响应如图1-5所示。 参考值R1=200K，R2=410K，C=0.1uF 图1-5 比例微分环节 5）、比例积分环节，其接线图单位阶跃响应如图1-6所示。 参考值R1=100K R2=200K C=0.1uF 图1-6 比例积分环节 四、实验内容与步骤 1、分别画出比例、惯性、积分、微分和振荡环节的电子电路图。 按下列各典型环节的传递函数，调节相应的模拟电路的参数。观察并 记录其单位阶跃响应波形。 1）、比例环节 G1(S)=1和G2(S)=2 2）、积分环节 G1(S)=1/S和G2(S)=1/（0.5S） 3）、比例微分环节 G1(S)=2+S和G2(S)=1+2S 4）、惯性环节 G1(S)=1/(S+1)和G2(S)=1/(0.5S+1) 5）、比例积分环节（PI）G（S）=1+1/S和G（S）=2（1+1/2S） 五、注意事项 1）、输入的单位阶跃信号取自实验箱中的函数信号发生器。 2）、电子电路中的电阻取千欧，电容为微法。 六、实验报告要求 1）、画出六种典型环节的实验电路图，并注明相应的参数。 2）、画出各典型环节的单位阶跃响应波形，并分析参数对响应曲线的影响。 3）、写出实验心得与体会。 七、实验思考题 1）、用运放模拟典型环节时，其传递函数是在哪两个假设条件下近似导出的？ 2）、积分环节和惯性环节主要差别是什么?在什么条件下,惯性环节可以近似地视为积分环节?在什么条件下，又可以视为比例环节？ 3）、如何根据阶跃响应的波形，确定积分环节和惯性环节的时间常数？ 实验二 一阶系统的时域响应及参数测定 实验目的 1．观察一阶系统在阶跃和斜坡输入信号作用下的瞬态响应。 2．根据一阶系统的阶跃响应曲线确定一阶系统的时间常数。 实验仪器 1．控制理论电子模拟实验箱一台。 2．双踪低频慢扫描示波器一台。 3．万用表一只。 三、实验原理 图2-1为一阶系统的方框图。 它的闭环传递函数为 令，即， 则其输出为 图2-1 对上式取拉氏变换，得 它的阶跃响应曲线如图2-2所示。 当t = T时，。 这表示当C（t）上升到稳定值的63.2%时,对应的时间就是一阶系统的时间常数T。根据这个原理，由图2-2可测得一阶系统的时间常数T。 当r（t）=t，即， 系统的输出为 即 由于 ，所以当 t →∞ 时，e（∞）=ess=T。 这表明一阶系统能跟踪斜坡信号输入，但有稳态误差存在。其误差的大小为系统的时间常数T。 图2-2 四、实验内容 1．根据图2-1所示的系统，设计相应的模拟实验线路图。 2．当r（t）=1V时，观察并记录一阶系统的时间