西门子802D控制器参数优化技术研究.pdfVIP

西门子802D控制器参数优化技术研究 吴响亮 曹文智 马晓波 (沈阳机床(集团)设计研究院有限公司，辽宁 沈阳110142) 摘 要 ：在深入研究西门子802D控制系统的基础上 ，结合机床运动学理论 ，总结出适合于西门子802D控制 器的参数优化方法。并重点介绍了在参数优化过程中常见问题及解决方法等。针对此控制器参数优 化技术，在装有西门子802D数控系统的机床上进行试验，效果良好。 关键词 ：西门子802D 控制器 优化 中图分类号 ：TP23 文献标识码 ：A ParameteroptimizationforSiemens802D controller WU Xiangliang，CAO Wenzhi，MA Xiaobo (ShenyangMachineTool(Group)DesignResearehInstituteCo．，Ltd．，Shenyang110142，CHN) Abstract：BasedonthedeepresearchoftheSiemens802D controllersystem andcombinewiththemotioncontrolof theCNCmachinetools，theoptimizationmethodiscompleted．Theoptimizationloopsandthesolutions forsomecommonquestionsareincluded．ThisoptimizationmethodofrSiemens802D controllerhasbeen provedonCNCmachinetools，andtheresultsaregood． Keywords：Siemens802D；Controller；Optimization 现代数控机床正在向着高精度、高速度方向发展， 802D控制器参数优化流程图。 以适应生产的需要。对于包含驱动和伺服电动机的整 套数控系统来说，其最根本的任务就是对运动的控制， 这一任务是由其作为控制器的功能来实现的 。对 于控制器来说，其优化过程是控制器设计的重要组成 部分，用来提高控制系统的响应速度和跟随精度。对 于数控系统来说，其控制器的优化是根据机床的情况 而进行的，所以此优化过程只能而且必须作为机床调 试的一个环节。 ＼ 位 置 环 一 般在机床具体调试时系统会给定对应轴的默认 参数，但这些参数一般是为保证系统正常运行而比较 保守，不能完全满足加工要求，而控制器参数优化技术 正是在现有的基础上尽可能地提高系统的动态性能。 数控系统也正是通过将采样的实际值 (电流、速度、位 置等)和设定值进行数字化的处理 (例如快速傅里叶 变换)反映出系统的特性，这样我们才能对控制器参 数进行参数优化，以保证系统在稳定的前提下有更好 的输出。 1 优化过程 控制器参数优化主要依据频率特性测试、阶跃响 应测试和扰动阶跃响应测试等。图1给出了西门子 图1西门子802D控制器参数优化流程图 · 168 · zu l訾‘_等 1．1 电流环优化 优化完 和 后的Bode图应该是带宽频率尽可 对于电流环的优化一般只是观察它的状态，因为 能高，带宽频率之前的幅频特性 曲线最高不超过3db。 对于使用西门子的驱动器和 电动机 的控制系统来说， 但是为了更精细的调整，还需要通过阶跃响应来检验 电流环在出厂的时候就已经做了很好的优化。电动机 已经确定的参数。优化后比较理想的频率特性曲线如 驱动配置好后，会 自动给出优化后的电流控制器参 图2所示 。 数 。通过观察可 以帮助我们检测驱动器或 电动机 配置是否正确 。测量参数的设定主要是对输入信号和 测量要求的设定。对于输入信号要根据系统的情况来