软实时环境下机器人系统建模与实现.pdfVIP

第 12期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．12 2011年 12月 M odularM achineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique Dec．2011 文章编号 ：1001—2265(2011)12—0001—03 软实时环境下机器人系统建模与实现水 江龙飞 ，裴海龙 (华南理工大学 自动化科学与工程学院，广州 510640) 摘要 ：对软实时控制系统以及机器人正运动学模型的构建进行 了研 究。该软实时控制系统的硬件 电 路结构主要是 由PC104和 FPGA构成 ，软件上在 RTLinux进行开发。利用该系统对工业机器人进行 了实时控制 ，其实验数据验证 了整个控制系统的有效性。 关键词 ：RTLinux；实时操作 系统 ；机 器人 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A ModelingandRealization ofRobotinTheSoftReal-timeEnvironment 。HANG Long—fei．PEIHai—long (CollegeofAutomationScienceand Engineering，SouthChinaUniversityofTechnology，Guangzhou 510640．China) Abstract：Softrea1．timecontrolsystem andtheconstructionoftherobotkinematicsmodelhasbeenstud— iedHardwarestructureoftheSOftreal—timecontro1system ismainlyconstitutedbythePC104andtheFP— GA andwecandevelop SOftwarein RTLinux．Industrialrobotsarecontrolledby thereal—timesystem ． The experimentaldatavalidatethe effectivenessofthewholecontrolsystem． Keywords：RTLinux；real—timeoperatingsystem ；robot 0 引言 控制任务。 2 RTLinux 机器人控制系统是一种典型的多轴实时运动控 制系统 。传统的机器人控制系统基本上是一种设计 RTLinux是在 Linux内核下层添加了一个简单的实 者基于 自己的独立结构和生产 目的而开发 ，它采用 时内核，将 Linux本身作为这个实 时内核的优先级最 了专用计算机、专用机器人语言、专用微处理器 的封 低的任务 ，也即所有的实时任务的优先级都高于 Linux 闭式体系结构。这种结构 的控制器存在制造和使用 系统本身的以及Linux系统下的一般任务 (图1)。 高 、开发周期长 、升级换代困难 、无法添加系统 的新 功能等一系列缺点。由此，本文设计 了一种基于开 源软实时操作系统架构机器人控制系统 。该机器人 控制系统采用开发式硬件和软件结构 ，可 以根据需 直 接 要方便地扩展功能 ，具有 良好的开发性和扩展性。 操 作 硬 1 机器人控制系统的组成