钻杆排放机械手运动学分析及轨迹控制仿真.pdfVIP

2014年 11月 机床与液压 NOV．2014 第42卷 第21期 MACHINET00L HYDRAULICS Vo1．42No．2l DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．21．014 钻杆排放机械手运动学分析及轨迹控制仿真 黄川 ，兰凯 ，袁焕宇 ，陈凯凯 (1．中国石油大学机电工程学院，山东青岛266580； 2．中国化工集团桂林橡胶机械厂，广西桂林 541002) 摘要：针对石油钻机钻杆竖直排放的特点和要求，设计了一种新型自动排放机械手。介绍了该机械手的总体结构和工 作原理，对其进行了运动学分析，通过运用D-H方法和雅克比矩阵建立了末端夹持器与动作关节之间运动参数的变换关 系，最后利用Simulink进行了轨迹控制仿真。结果表明，机械手能够较好地满足钻杆排放工艺的需求。 关键词：钻杆排放；机械手；D—H方法 ；雅克比矩阵；轨迹控制；Simulink仿真 中图分类号：TE9 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2014)21—054—3 KinematicAnalysisandTrajectoryControlSimulationofDriUPipeHandingManipulator HUANG chuan ，LAN kai，YUAN Huanyu ，CHEN Kaikai (1．CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，ChinaUniversityofPetroleum， QingdaoShandong266580，China； 2．GuiLinRubberMachineryFactory，ChinaNationalChemicalCorporation，GuilinGuangxi541002，China) Abstract：Aimedattheneedandcharacteristicsofveaiealdrillpipehandlingonpetroleum rig，anew typeofautomaticpipe handingmanipulatorwasdesigned．Thewholestructureandworkingprincipleofthemanipulatorwereintroduced，anditwaskinemat— icanalyzed．Thetransformrelationshipbetweengripperattheendofthemanipulatorandtheactionjointwasestablishedbyusingthe D—HmethodandJacobinmatrix．FinallythetrajectorycontrolsimulationwascompletedbyusingSimulink．Theresuhsshowthat．the manipulatorcanwellsatisfytheneedofdrillpipehandingtechnology． Keywords：Drillpipehanding；Manipulator；D—Hmethod；Jacobinmatrix；Traieetorycontrol；Simulinksimulation 0 前言 器 、扶正钳两个动力夹钳以及液压驱动器等部分。旋 传统钻机主要依靠二层台的井架工人手持管夹， 转臂悬挂于二层台下方，能以舌台为基座360。回转 ； 通过体力劳动的方式对钻杆立根进行排放操作。这些 大臂与旋转臂，小臂与大臂通过转动关节连接 ，最大 钻机在 日益要求健康、安全、环保 的石油石化行业 转角范围35。；伸缩臂与小臂通过移动关节连接 ，最 中，需要进行升级和改造，安装钻杆 自动排放装置。 大伸长 1．4m。综上，排放机械手共有3个旋转关节 钻杆 自动排放装置是一种能够在井 口与管架之间往返