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钟形振子式角速率陀螺驱动控制技术研究
第28卷 第 1期 传 感 技 术 学 报 V0l_28 No．1
2015年 1月 CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUATORS Jan．2015
Researchon DriveControlofBell-ShapedVibratoryAngularRateGyro
LIHaitao，SU Zhong
(BeijingKeyLaboratoryofHighDynamicNayigationTechnology，BeringInformationScienceandTechnologicalUniversity，Bejiing100101，China)
Abstract：Bell—shapedvibratoryangularrategyro(abbreviateasBVG)usepiezoelectricexcitationtoachievedrive—
modevibration．Thispaperpresentsanactivedisturbancerejectioncontrol(ADRC)designforthedrivecontrolof
BVG tomakestheBVG workontunedriven，whichisbasedontheanalysisofdrivemodeusingADRC algorithm
andtheestablishedofADRCmodelbyconstructanextendedstateobserver(ESO)．Thisdesigncantunesthereso—
nantfrequencyoftheresonatortothespecifiedresonantfrequencybyalteringtheresonatordynamicsandmaintain
thespecifiedamplitudeoftheoscillationthrougheffectivelycompensatingtheimperfectionsinfabricationsandenvi—
ronmentalvariations．Thedesignwasverifiedbysimulationandexperimentcombinedwithpracticalparametersof
gyro，andsimulationandexperimentalresultsdemonstratetheeffectivenessandfeasibilityofthisdesignofrBVG．
Keywords：BVG ；drive-modecontrol；ADRC；ESO
EEACC：1205：1220；7230M ；7320Z doi：10．3969／j．issn．1004—1699．2015．01．006
钟形振子式角速率陀螺驱动控制技术研究术
李海涛，苏 中
(北京信息科技大学，高动态导航技术北京市重点实验室，北京 100101)
摘 要 ：钟形振子式角速率陀螺采用压电激励实现驱动模态振动。利用 白抗扰控制算法对钟形振子式角速率陀螺的驱动模
态进行了分析，通过构建扩张状态观测器，建立了钟形振子的自抗扰驱动控制模型，设计了钟形振子式角速率陀螺驱动模态
的自抗扰控制器 ，使陀螺工作在调谐驱动。该设计能够补偿由加工制造误差以及环境变化等引起的陀螺参数变化，实现陀螺
的固定频率谐振驱动 ，保持陀螺驱动轴输出信号幅值恒定。结合钟形振子式角速率陀螺实际参数，通过仿真和试验对该设计
进行了验证 ，仿真和试验结果验证了该设计的有效性和可行性。
关键词：钟形振子式角速率陀螺；驱动控制；自抗扰控制；扩张状态观测器
中图分类号：TN384 文献标识码 ：A 文章编号：1004-1699(2015)01—0028—06
钟形振子式角速率陀螺，是受中国传统大钟启 大的降低陀螺的检测灵敏度。谐振陀螺工作的前提
发而设计的一种新型哥氏振动陀螺，与传统的固体 是谐振子以其固有频率作恒幅振动，因此，驱动 回路
振动陀螺相比，具有更高的稳定性，能承受更高的冲 的控制将是
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