哈尔滨工程大学(光电)-极品飞车2号技术文档汇.docVIP

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛技术报告 学 校：哈尔滨工程大学 队伍名称：极品飞车2号 参赛队员：宁召柯 邹霖葳 沈 超 带队教师：管凤旭、张爱筠 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘 要 本文介绍了极品飞车2号为第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛而设计的智能车系统。文中介绍了该智能车系统的软、硬件结构及其开发流程。 该智能车系统以MC9S12XS128作为整个系统信息处理和控制命令的核心，运用激光传感器识别小车的状态，在此信息上进一步处理以控制舵机的转向，通过实时比较控制算法实现闭环反馈控制，测试表明，该智能车能够很好的跟随黑色引导线，可以实现对应于不同形状的道路予以相应的控制策略，可快速稳定的完成整个赛道的行程。 由于第一年尝试制作激光车，在很多地方还很不成熟。 关键字：MC9S12XS128；激光；闭环反馈控制；速度控制;PID;摇头 目录 第一章 引言 1.1智能车的发展历史 1.2 智能车竞赛内容和主要研究 第二章 总体方案设计 2.1机械方面的总体设计 2.2 硬件方面的总体设计 2.3 软件方面的总体设计 第三章 赛车车体机械结构设计 3.1舵机位置的调整 3.2码盘的安装 3.3电路板的固定 3.4 前排激光的安装 第四章 赛车硬件系统设计 4.1 核心板的设计 4.2 电源模块的设计 4.3 电机驱动模块的设计 4.4 输入模块的设计 4.5 测速电路的设计 4.6激光电路的设计 4.7寻起跑线电路的设计 第五章 赛车软件设计5.1寻起跑线电路的设计 5.2 速度控制策略 5.3 坡度识别策略 5.4起跑线识别策略 5.5抗干扰性略波算法 第六章 开发工具和调试说明 6.1 开发工具的说明 6.2 调试过程 第七章 模型车主要参数 7.1 智能车外形参数 7.2 智能车功耗及电容的总量 7.3 其他主要参数 参考文献  引言 1.1智能车的发展历史 智能车的研究始于20世纪50年代初美国 Barrett Electric 公司开发出的世界上第一台自动引导车辆系统(Automated Guided Vehicle System,AGVS)。1974年，瑞典的Volvo Kalmar轿车装配工厂与Schiinder-Digitron公司合作，研制出一种可装载轿车车体的AGVS，并由多台该种AGVS组成了汽车装配线，从而取消了传统应用的拖车及叉车等运输工具。20世纪80年代，伴随着与机器人技术密集相关的计算机、电子通信技术的飞速发展，国外掀起智能机器人研究热潮，其中各种具有广泛应用前景和军用价值的移动式机器人受到西方各国的普遍关注。 全国大学生智能汽车竞赛是在统一汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、设计电机驱动电路、编写相应软件以及装配模型车，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。该竞赛涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的大学生课外科技创意性比赛。 1.2 智能车竞赛内容和主要研究 全国大学生智能汽车竞赛已经成功举办了五届，比赛规模不断扩大、比赛成绩不断提高。该竞赛涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的大学生课外科技创意性比赛。通过比赛培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神。赛车采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12XS128作为核心控制单元，由学生自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试。为完成本系统，主要做得内容分为以下几部分： （1）.对车模机械部分进行详细的分析和调整； （2）.分析控制电路各模块的要求，计算出各模块器件的参数，设计完成 硬件控制电路； （3）.通过传感器采集赛道信息； （4）.对数据进行分析，设计控制算法并编写控制程序。 总体方案设计 赛车的性能主要由机械结构，硬件和软件三部分决定。机械结构是赛车能够行驶的根本，赛车有了一定的机械结构，再加上相应的硬件和