四自由度绘图机器人的控制系统设计.pdfVIP

· 控制与检测 · 组合机床与自动化加工技术 文章编号 ：1001—2265(2010)11—0064—04 四自由度绘图机器人的控制系统设计 文怀兴 ．雷晓丽 (陕西科技大学 机电工程学院，西安 710021) 摘要：介绍 了一种 自主研发的四 自由度机 器人 的机械本体及在绘 图工作 中的应用 ，并以绘制 六边 形为例 ，设计 了基于 PC机 +人机界 面 (触模屏)+TRIO运动控制 器的开放式控制 系统 。完成 了 控制系统硬件结构的搭 建和软件程序 (包括 TRIO程序 、触模屏操作界面)的设计 。并根据运行 结 果对机器人 的可靠}生、稳定性 、精度等进行 了分析 。结果表明：该机器人性能可靠、稳定、精度满足 设计要求 。 关键词 ：绘图机器人 ；开放式控制系统；运动控制器；人机界面；触摸屏 中图分类号 ：TH16；TG65 文献标识码：B TheDesign ofFourDegreesofFreedom DrawingRobot’SControlSystem W EN Huai—xing，LEIXiao-li (CollegeofMechanical ElectronicEngineering，ShaanxiUniversityofScience Technology，Xian 710021，China) Abstract：Thispapermainly introducesaself-developedrobotbody whichhasfourdegreesoffreedom and itsmechanicalworkinthedrawingapplication．And itdesignsanopencontrolsystem basedonPC + theinterface(touchscreen)+TRIOmotioncontrollerintheexampleofhexagon．Thepapermanilycom- pletedthedesing ofthecompositionofrobot’Shardware，andsoftwareprogram (includingtheTRIOpro· rgams，theoperationinterfaceoftouch-screen)indetail，andanalyzesthereliability，stability，precision Accordingtotheresultsoftherunningresult． Keywords：drawingrobot；opencontrolsystem；motioncontroller；HM I：touch-screen 开放式控制系统，由一块运动控制器控制四轴 的运 0 引言 动，可实现 、y、z方向的直线运动及 c方 向的回转 在工业生产过程 中，为了对加工零件的型号 、尺 运动。其结构图如图 1所示 ，主要 由 轴滚轮，l，轴 寸等作以标识 ，需要专用绘 图设备对其进行标记。 手臂 ，z轴丝杠 ，C向回转驱动 、电机驱动 ，导向立柱 ， 本文针对这一生产需要 ，模拟工业现场环境 ，设计了 同步带及底座组成，其技术参数和运动实现形式见 可完成绘 图、划线、切割等功能于一体 的机器——简 表 1、表2。根据完成功能的不同，选择相应执行装置 称绘图机器人。传感器技术 、图像采集与识别技术、 通过装夹装置固定安装在 y轴手爪处。本文采用画 最优化技术 以及 路径规划算法等理论 的发展 ，为绘 笔 图机器