基于Kane方法的并联式六维加速度传感器动态特性研究.pdfVIP

学兔兔 第 36卷 第 7期 仪 器 仪 表 学 报 V0I．36No．7 2015年7月 ChineseJournalofScientificInstrument Ju1．2015 基于 Kane方法的并联式六维加速度传感器 动态特性研究水 于春战，刘晋浩，孙治博 (北京林业大学工学院 北京 100083) 摘 要：六维加速度传感器因其系统的复杂性，对其动态特性的研究较少。针对所研究的并联式六维加速度传感器 (以下简称 并联惯性传感器)，建立基于Kane方法的动力学模型，对并联惯性传感器的动态特性进行理论分析，通过传感器理论模型的结 构简化和忽略系统阻尼的影响，建立动力学模型的解析解方程，推导传感器的固有频率和振型 ，与有限元法仿真环境下得到的 试验数据进行比对 ，验证所建立动力学模型的准确性。在传感器工作频率带宽内，采用一定频率的加速度荷载进行标定试验 ， 试验结果表明线加速度测量精度为 1．3％。 关键词：六维加速度传感器 ；并联机构；Kane方程 ；动态特性；动力学 中图分类号：TP212 TH113 文献标识码 ：A 国家标准学科分类代码：460．4020 Research onthedynam iccharacteristicsofparallel six．axisaccelerometerbased on Kane’Smethod YuChunzhan，LiuJinhao，SunZhibo (SchoolofTechnology，Be~fingForestryUniversity，Beijing100083，China) Abstract：Therewererareresearchesonthedynamiccharacteristicsofsix—axisaceelerometers duetoitssystem complexity．A dynamic modelbasedontheKane’Smethodisestablishedtoanalyzethedynamiccharacteristicsofthesix—xaisaccelerometerwithparallelmech— anism．Bysimplifyingthestructureoftheelasticelementandignoringthesystem damping，theanalyticequationofthedynamicmodelis establishedtoderivethefirst-sixnaturalrfequenciesandvibrationmodesoftheaccelerometer．Then，thecomputednatural rfequencies raecomparedwiththesimulatednaturalrfequenciesusingthefiniteelementmethod(FEM)toverifytheaccuracyofthedynamicmode1． Withintheworkingrfequencybandwidthoftheaccelerometer，thecalibrationexperimentwasconductedwithacertainfrequencyaceeler- ationload，theexperimentresultsforthesix-axisaccelerometerprototypeindicatethatthemeasurementaccuracyoflinearaccelerationis 1．3％ ． Keywords：six—axisaccelerometer；parallelmechan