基于MC9S12DG128微控制器的智能车设计与仿真.pdfVIP

旦墅验窒速日 仪器仪表用户 doi：10．3969／j．issn．1671-1041．2011．02．019 基于MC9S12DG128微控制器的智能车设计与仿真 刘啸森 。陈 昌 (大连理工大学 控制科学与工程学院，大连 116023) 摘要：以全国 “飞思卡尔”智能车大赛为背景，采用MC9S12DG128作为徽控制器。对具有道路检测模块、电源模块、测速模 块、电机驱动模块、无线通信模块和LCD调试模块。能进行 自主寻迹行驶的智能模型车进行了设计。对传统的PID控制算 法进行了改进，并用Plastid2上进行了仿真。仿真结果表明。采用改进后的PID算法的智能模型车平均速度与行驶稳定性 均得到了较大提高。 关键词：飞思卡尔；MCgSDG128；控制算法；智能模型车；Plastid2 中图分类号：TP273．5 文献标志码：B DesignandsimulationofintelligentmodelcarbasedonM C9S12DG128 LIU xiao—sen．CHEN Chang (SchoolofControlScienceandEngineering，DalianUniversityofTechnology，Dalian116023，China) Abstract：Takingthenational”Freescale “Intelligentmodelcarcompetitionasbackground，usingMCgS12DG128asthe coreprocessorandthecontrolsystem isroad detecting device，speeddetectingdevice，motordriving device，wireless ocmmunicationdevice，LCDdebuggingdevice．Designan intelligentmodelcarwhichwiththereasonablecontrolalgo rfthm cantracktheroadautomatically．MakinganimprovementontraditionalPIDalgorithm andsimulationonPlastid2． Theresultsshow thattheimprovedPIDalgorithm canmakeintelligentmodelcarhavinghigherspeedandbe~ertravel stability． Keywords：Freescale；MC9S12DG128；controlalgorithm；intelligentmodelcar；Plastid2 O 引言 个智能车 的设计可分为硬件平 台与软件平台两 随着汽车，计算机，自动化等技术的发展，具有 自 部分…。 主导航功能的智能车应运而生，并成为科技研究的热 1 硬件平台设计 点。全国“飞思卡尔”智能模型车大赛在这样的科技 根据比赛规定，智能车要完成 自主寻迹行驶，好 背景下产生，智能模型车的基本原理即利用机器视 的硬件平台是基础，只有硬件平台可靠稳定，各种控 觉，使智能小车在设有黑色中心线的封闭白色赛道上 制方案才能顺利实施。 自主寻迹行驶，在确保稳定性的情况下，速度最快者 1．1 中央处理器MC9S12DG128单片机 获胜。智能模型车的设计涵盖 了智能控制、模式识 MC9S12DG128是飞思卡尔公司推出的S12系列 别、传感器、计算机、机械与汽车工程等多个学科，