安全技术及工程论文：无损检测 本体结构 永磁吸附装置 双履带结构 安全分析.docVIP

安全技术及工程论文：无损检测爬壁机器人本体结构设计与研究 【中文摘要】长期在腐蚀、低温、高温和高压下操作的容器存在材料劣化、脆断、蠕变开裂和蠕变疲劳断裂的可能性,原有缺陷的存在和扩展会导致容器失效。如何检验、检测和监测危险性缺陷,了解设备的运行状态,以判断容器能否继续使用,是保证压力容器与管道安全运行的关键问题,也是目前压力容器工程技术人员日益关注的问题。本论文是以现役化工容器为研究对象,为在役化工容器在线无损检测设计爬壁机器人本体,要求其能够携带检测部件在压力容器表面平稳可靠地运动,并完成检测任务。爬壁机器人的性能指标有:机器人具有负载能力,机械本体是各种功能模块的载体,可以实现多样功能,如除锈、检测、缺陷打标等;其次是结构尺寸,本体的基本尺寸定为850×600×200mm;焊缝检测速度约1m/min;越障能力,压力容器的焊接是对接焊,焊缝平整,对于机器人越障能力的要求,并不十分严格;可检测的壁面厚度:3-50mm。机械本体设计过程中的关键技术分别采用单车双履带结构的车体结构,吸附方式为永磁吸附,驱动方式为电机驱动。检测方式采用超声检测,为防止本体行走过程中遇到不规则焊缝产生倾覆,采用履带压紧装置防止倾覆发生。利用三维设计软件SolidWorks建立三... 【英文摘要】Vessels which are operated under long-term corrosion, low temperature and high pressure always have the possibility of material degradation, brittle fracture, creep ,creep crack and fatigue fracture and the original and extended defects can cause container failure. How to inspect and how to detect and monitor the risk of defect and understand the equipment running station, in order to determine whether the containers can be used continuously .That is the key issue to ensure that pressure vessels and pipelin... 【关键词】无损检测 本体结构 永磁吸附装置 双履带结构 安全分析 【英文关键词】Nondestructive Testing Body Structure Permanent Magnetic Adhesion Mechanism Double-track Structure Safety Analysis 【目录】无损检测爬壁机器人本体结构设计与研究 摘要 2-3 Abstract 3-4 第一章 绪论 8-15 1.1 课题来源 8 1.2 课题的研究意义 8-9 1.3 课题的国内外研究现状 9-13 1.3.1 国内外研究现状 9-10 1.3.2 爬壁机器人的典型形式 10-13 1.4 论文的主要内容 13-15 第二章 爬壁机器人机械本体结构设计 15-27 2.1 爬壁机器人的关键技术及选择 15-17 2.1.1 吸附方式及选用 15-16 2.1.2 行走机构及选择 16 2.1.3 驱动系统及选择 16-17 2.2 爬壁机器人运动结构设计 17-24 2.2.1 结构设计性能分析 17-18 2.2.2 爬壁机器人车体结构设计 18-21 2.2.3 爬壁机器人检测机构设计 21-22 2.2.4 爬壁机器人抗倾覆机构设计 22-24 2.3 运用SolidWorks 建立三维模型 24-26 2.3.1 SolidWorks 软件简介 24-25 2.3.2 爬壁机器人的实体建模 25-26 2.4 本章小结 26-27 第三章 爬壁机器人静力学分析 27-48 3.1 爬壁机器人的空间位姿描述与稳定平面 27-30 3.2 爬壁机器人的静态平衡分析 30-47 3.2.1 稳定平面沿壁面滑移 30-31 3.2.2 稳定平面的纵向翻转 31-33 3.2.3 稳定平面的横向翻转 33-36 3.2.4 稳定平面的法向脱离 36-37 3.2.5 相对下滚 37-43 3.2.6 稳定平面失稳形式的叠加分析 43-47 3.3 本章小结 47-48 第四章 爬壁机器人动力学与运动学分析 48-60 4.1 爬壁机器人动力学研究 48-57 4.1.1 驱动平衡分析 48-54 4.1.2 履带张力分析 54 4.1.3