北邮电子工艺实习报告 迷宫车 (4500字).doc

北邮电子工艺实习报告 迷宫车 (4500字) 电子工艺实习实验报告 院系：信息与通信工程学院姓名：班级：学号：老师：孙丹丹 北京邮电大学实习报告 一、任务要求 此次实验共有三个部分焊接练习，基本交替闪烁电路焊接和小车的制作与调试。学生要按照老师要求完成相关任务，并进行实验的验收。 二、目的 此次实验旨在通过焊接小车与调试小车，锻炼学生的综合能力。其中包括：焊接能力练习，代码编写，和综合调试等。通过此次实验，学生应该掌握基本的焊接技术，电路调试技术和单片机开发的基本能力。 三、实验内容 1.焊接 1.1焊接的基本知识1.2焊接工具及其使用方法1.3焊接技巧及使用的焊接训练 2.简单的发光二极管交替闪烁电路 2.1电路原理 2.2材料清单 2.3焊接要求与实验心得一、焊接要求 先将电路布局规划好，然后按照一定顺序将电路分块安装，再后固定原件，最后用 搭焊的方法焊接导线连接原件。 二、焊接心得 在进行这次焊接之前我们已经进行了两天的焊接训练，学习了基本的焊接方法和焊 接技巧，所以在在进行焊接时并没有遇到什么困难。但是焊接时由于把导线头留的 过长，对整体焊接产生了一定影响，好在我们组成员合作较好，赶在上午下课之前完成了焊接和验收。通过这次焊接，我意识到焊接练习与实际焊接电路的区别，并且初步收获了焊接电路的一些使用技巧。 实际效果图：正面： 反面： 3.迷宫小车的安装与调试 3.1分部原理图 3.2材料清单 3.3方案设计 传感器： 方案一、利用超声波传感器 利用超声波传感器来探测障碍物的有无和距离，并根据距离做出相应的规避动作。 优点：探测精准，且可以设定不同的探测距离。 缺点：价格较高，编程较复杂。 方案二、利用红外线传感器 利用红外线接收头来测定障碍的有无 优点：方法简单，易于分析 缺点：精度偏低 方案选择： 比较以上方案，我们从各个方面考虑，红外线可满足基本的测量要求且价格便宜，易于分析，所以选定使用红外线传感器。 3.4迷宫算法部分： 目前主流的算法共有四种： 1.靠左或者靠右算法 一直沿左墙壁（右墙壁）走，左边（右边）有墙时一直沿左边墙壁（右墙壁）前进，当左边（右边）没有墙时左（右）转，然后继续靠左边墙壁（右墙壁）运行。该算法用于最简单的迷宫走法。如图所示，其中虚线表示小车前进的路线。 弊端分析：按照该算法，小车在走第二遍迷宫的时候，可以一次性的走出迷宫，但是这条道路不一定是最短的道路；如果迷宫本身存在“孤岛”，那么小车很有可能走不出迷宫。如图： 孤岛示意图 2.靠前算法 一直沿着前方道路前行(前方没有任何障碍时一直前进)，当前边没有墙时判断左边，左边没墙左转，左边有墙则判断右边。然后重复该循环。该算法使用于最简单的迷宫走法。（此为优先左转，若先判断右边障碍则为优先右转。 算法流程： 弊端分析：该算法只适用于简单迷宫，且控制不容易操作。 3.洪水（泛洪）算法使用256B额外内存，会大幅提高性能。该算法比一般迷宫算法的有效率高20～ 50倍。同时可以在内存中建立一个区域，与实际中的迷宫格数一一对应。在实际使用时算法并不太复杂。该额外内存区域称为“浪头”，它将体现在内存区域的实际状况中如图9所示。当迷宫被淹没的时候，一个波浪的前头从目标格向外扩展。在内存区域中这种单元格是惟一需要处理的，当浪头到达开始的单元格子，机器人已经被淹没。通常来说，开始的单元格可以是任何一个格子。但是为了方便起见，把开始点设在迷宫的第一个单元格，终点任意。反过来也可以把出口放在第一个单元格，把开始点设在中间或希望的位置。一旦到达了起点即搜索完成，最短的路径可以使机器老鼠移动到周围的格子中数值比较小的那个格子去，依次类推机器老鼠就能走到终点。 算法分析：该算法理论上可以走任何迷宫，且具有记忆学习功能在第二次行走时可走最短路线。但是该算法对单片机要求较高，且对转向控制具有较高要求。 4.辅路算法 在内存中建立一个区域与实际中的迷宫格数一一对应，并将所有走过的路进行记忆，如果发现前方是死胡同或走过的路就转回前一个岔道口；在行走过程中遇岔道口默认靠左。因为有了记忆功能，就可以走第二遍 算法分析： 运用该算法可以走复杂的迷宫，不存在走不出来的问题。对单片机和编程的难度大大增高，不适合本次实验的要求。方案确定： 综合比较以上算法，我们发现靠左（靠右）算法可以满足本次实验要求，且对控制要求较低，所以我们选用靠左（靠右）算法。 3.5迷宫车控制系统的综合确定设计方案 迷宫车由墙壁传感器、单片机控制板、动力系统组成。 控制电路主要由电机驱动电路，单片机接口电路，电源电路和传感器电路组成。控制框图如图所示。 (1）选用三个红外线传感器，通过发光二极管发出红外线，若有障碍物在前方，红外线会被反射回来，被感光三极管接收，单片机程序对信号进行比较处理，按设定的动作要求向后轮