基于自适应抗差滤波的WSNs节点跟踪算法.pdfVIP

第24卷 第 1期 传 感 技 术 学 报 V01．24 No．1 2011年 1月 CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUATORS Jan．2011 TrackingAlgorithm Based onAdaptivelyRobustFilteringforW SNs TIAN Feng ，GUO Wei，LIUXiaolu ，WANG Chuanyun ，1．SchoolofComputerScience，ShenyangAerospaceUniversity，Shenyang110136，China．1 ＼2．CollegeofCivilEngineering，TongfiUniversity，Shanghai200092，China ， Abstract：Aimingattheproblemsoflocalization errorand colored noise，atrackingalgorithm hasbeenpresented basedonadaptivelyrobustKalmanfilteringprinciple．Firstly，thetransverseerrorofobservation valuewasreduced usinglinearfittingmethod，andthenunknowncolorednoiseandgrosserrorwerecontrolledbyconstructingself- adaptive factorand equivalentweightfunction，and reliability factorwasconsturcted according to observation environmenttointervenefiltercomputing．Simulatingresultsshowthattheaveragepositionerroroftrackingiswellim— provedcomparedwithextendedKalmanfilteringandunscentedKalmanfilteringintwomotionmodeloflineandsine CUlVeunderlow and high speed separately，and the algorithm has the advantages ofhigh tracking precision， adaptabilityandfaulttoleranceforunknownnoiseandgrosserrorwhichareeffectiveonmaneuveringmotionandhave goodtrackingeffect． Key words：WSNs；tracking algorithm ；adaptively robustfiltering；localization error；equivalentweightfunction； adaptivefactor EEACC：6150P doi：10．3969／j．issn．1004-1699．2011．O1．021 基于 自适应抗差滤波的WSNs节点跟踪算法术 田 丰 ，郭 巍 ，刘晓露。，王传云 ／1．沈阳航空航天大学计算机学院，沈阳 110136；、 ＼2．同济大学土木工程学院，上海 200092 ／ 摘 要 ：针对无线传感器网络定位误差大、有色噪声影响严重等问题，提出一种基于 自适应抗差Kahnan滤波的无线传感器 网络节点跟踪算法。先采用直线拟合削弱初始点位观测值的横向误差 ，然后通过构造 自适应因子和等价权 甬数来控制未知 有色噪声和观测值粗差的影响，并利用观测环境构造可信度因子干预滤波计算。在低速、高速运动模型下，分别以直线运动 和正弦曲线运动两种运动模式为例进行了仿真研究，仿真结果表明，该算法平均跟踪点位精度较 EKF算法和UKF算法有较 大提高，并对未知噪声和观测异常具有较强的适应性和容错性，能有