双容水窖液位控制系统.doc

目 录 1概述 1 1.1过程控制介绍 1 1.2液位串级控制系统介绍 1 2被控对象建模 2 2.1水箱模型分析 2 2.2阶跃响应曲线法建立模型 3 3系统控制方案设计与仿真 8 3.1 PID控制原理 8 3.2系统控制方案设计 9 3.3 PID参数整定 10 3.4 控制系统仿真 11 心得体会 12 参考文献 13 双窑水槽液位控制系统的设计与实现 1概述 1.1过程控制介绍 自本世纪30年代以来，伴随着自动控制理论的日趋成熟，自动化技术不断地发展并获得了惊人的成就，在工业生产和科学发展中起着关键性的作用。过程控制技术是自动化技术的重要组成部分，普遍运用于石油，化工，电力，冶金，轻工，纺织，建材等工业部门。 连续生产过程常常要求苛刻的工艺条件，如要求高温高压等；现场存在易燃易爆或有害泄漏物等危险，生产条件恶劣；需要有保护人身与生产设备安全的特别措施等。在大型的连续生产过程中，影响生产过程的因素一般不止一个，各自所起的作用也不同，这就决定了过程控制的复杂性和多样性。自20世纪90年代以来，作为信息科学的重要分支，自动化技术本身及其应用领域得到了迅速的提高和发展。自动化技术作为国家高科技的重要组成部分，其水平高低已经成为衡量国家科技实力和各个行业现代化水平的重要标志。 1.2液位串级控制系统介绍 在工业实际生产中，液位是过程控制系统的重要被控量，在石油﹑化工﹑环保﹑水处理 ﹑冶金等行业尤为重要。在工业生产过程自动化中，常常需要对某些设备和容器的液位进行测量和控制。通过液位的检测与控制，了解容器中的原料﹑半成品或成品的数量，以便调节容器内的输入输出物料的平衡，保证生产过程中各环节的物料搭配得当。通过控制计算机可以不断监控生产的运行过程，即时地监视或控制容器液位，保证产品的质量和数量。如果控制系统设计欠妥，会造成生产中对液位控制的不合理，导致原料的浪费﹑产品的不合格，甚至造成生产事故，所以设计一个良好的液位控制系统在工业生产中有着重要的实际意义。 2被控对象建模 在控制系统设计工作中，需要针对被控过程中的合适对象建立数学模型。被控对象的数学模型是设计过程控制系统、确定控制方案、分析质量指标、整定调节器参数等的重要依据。 在液位串级控制系统中，我们所关心的是如何控制好水箱的液位。上水箱和下水箱是系统的被控对象，必须通过测定和计算他们模型，来分析系统的稳态性能、动态特性，为其他的设计工作提供依据。 2.1水箱模型分析 图2.1液位被控过程简明原理图 如图，水箱的流入量为Q1，流出量为Q2，通过改变阀1的开度改变Q1值，改变阀2的开度可以改变Q2值。液位h越高，水箱内的静压力增大,Q2也越大。液位h的变化反映了Q1和Q2不等而导致水箱蓄水或泻水的过程。若Q1作为被控过程的输入量，h为其输出量，则该被控过程的数学模型就是h与Q1之间的数学表达式。 根据动态物料平衡， Q1-Q2=A(dh/dt) ；△Q1-△Q2=A(d△h/dt) 在静态时，Q1=Q2，dh/dt=0；当Q1发生变化后，液位h随之变化，水箱出口处的静压也随之变化，Q2也发生变化。做线性化处理得 Q2=△h/R2，经拉氏变换得单容液位过程的传递函数为 W0(s)=H(s)/Q1(s)=R2/(R2Cs+1)=K/(Ts+1) 注：△Q1 ﹑△Q2﹑△h:分别为偏离某一个平衡状态Q10﹑Q20﹑h0的增量。R2:阀2的阻力 A:水箱截面积 T:液位过程的时间常数(T=R2C) K:液位过程的放大系数(K=R2) C:液位过程容量系数 2.2阶跃响应曲线法建立模型 在本设计中将通过实验建模的方法，分别测定被控对象上水箱和下水箱在输入阶跃信号后的液位响应曲线和相关参数。由于在本题中未给出实际的参数，故取一组网上的测量数据做为建模之用。 1．上水箱阶跃响应参数测定： 记录阶跃响应参数(间隔30s采集数据): 表2.1上水箱阶跃响应数据 1 23.6 7 44.8 13 47.7 19 47.6 2 30.5 8 45.5 14 47.8 20 47.1 3 35.3 9 46.2 15 47.8 21 46.5 4 38.7 10 47.0 16 47.2 22 46.4 5 41.3 11 47.2 17 47.0 23 46.3 6 43.3 12 47.4 18 47.1 24 45.9 2．下水箱阶跃响应参数测定： 记录阶跃响应