2016控制系统仿真03—动态系统仿真数值算法程序.pptVIP

动态系统仿真数值算法 动态系统仿真数值方法 基本原理 用数字计算机对连续系统进行仿真-→将其数学模型转换成数字计算机便于处理计算的形式-→ 找出一个与该系统等价的离散时间模型（二次模型化）。 二次模型化方法：数值积分法、离散相似法（含置换法、差分变换法等） 数值积分法 n阶连续系统可以描述成n个积分器组成的模拟结构图（状态空间结构图） 计算机仿真一个n阶连续动态系统-→求解系统的数学模型-→在数字计算机上构造n个数字积分器 数值积分算法——连续动态系统仿真的最基本算法 欧拉法 梯形法 预估—校正法 龙格—库塔法 离散相似法 动态系统仿真数值方法 动态系统仿真数值方法 用数值积分法仿真LTI动态系统的基本思路 系统时间响应和动态仿真 系统时间响应和动态仿真 系统的时间响应是指系统在输入信号或初始状态作用下，系统的输出随时间变化的状况。系统的时间响应反映了系统的特征和性能。充分了解和分析系统的响应，以及与系统结构、参数之间的关系，是我们设计和校正系统的基础。 低阶系统：用解析法实现； 高阶系统：计算机仿真。 仿真主要过程：建立模型、仿真运行和分析研究仿真结果。 仿真运行借助一定的仿真软件，而这些软件是某些算法的实现。 本章介绍算法的基本原理和方法 基于数值积分的连续系统仿真 基于离散相似的连续系统仿真 基于数值积分的连续系统仿真 连续系统的动态特性，一般可用一常微分方程组来描述。因此，可以用求解常微分方程的数值积分法进行仿真计算。 常用的数值积分法 单步法： 欧拉(Euler)法 龙格—库塔(Runge-Kutta)法 阿达姆斯(Adams)法 多步法 预报—修正法 问题设定 设系统方程为 y(t)是一连续变量t的函数，现在要以一系列离散时刻的近似值y1,y2,…,yn来代替，即微分方程的数值解问题。 基于数值积分的连续系统仿真 欧拉(Euler)法 把微分方程在某一区间(tn,tn+1)上积分，可得 将上式右端积分用一近似公式代替，即 其中，h=tn+1-tn，即步长。只要h取得足够小，即可认为在步长内的导数近似保持tn时刻的导数值fn。令fn=f(tn,y(tn))，yn+1= y(tn+1)， yn= y(tn)，则上式可以写为 yn+1= yn+hfn 因为初值y(0)=y0已知，故可以一步一步的递推计算出y1,y2,…,yn。 特点：计算简单，精度不高，不常用。 基于数值积分的连续系统仿真 欧拉(Euler)法图示 折线法——欧拉法实质上是用一条折线来遇近精确解y(t)。 单步法——由前一步值仅一步即可计算出后一步值。 自启动算法——仅需初值即可连续计算下去。 基于数值积分的连续系统仿真 欧拉(Euler)法图示 基于数值积分的连续系统仿真 例题： ，y=-y2，即f(y)=-y2，取h=0.1，从t=0开始积分。 y1=1+(0.1)(-12)=0.9 y2=0.9+(0.1)(-0.92)=0.819 y3=0.819+(0.1)(-0.8192)=0.7519 … y10=0.4627810 精确解为 基于数值积分的连续系统仿真 欧拉(Euler)法的朴素改进——梯形法 yn+1= yn+h(fn + fn+1 )/2， 梯度法是用两个点斜率的平均值来确定下一点的y值。 隐式算法，不能自启动。 （ fn+1 怎么算？） 预估—校正法 首先用欧拉法预估yn+1的值，再进行校正 fn+1 = f（n+1, yn+1 ）≈ f（n+1, yn+hfn） 基于数值积分的连续系统仿真 欧拉(Euler)法的朴素改进——梯形法 前例 基于数值积分的连续系统仿真 数值积分的基本原理 一阶微分方程： 根据常微分方程理论可知，如果f(t,y(t))在区域D： a≤t≤ b， -∞y +∞内连续，且关于y满足利普希茨（Lipschitz）条件，即存在常数L，使得不等式 对D内任意的y，t 成立，那么初值问题的解存在且唯一，并且y在[a,b]内连续可微。 基于数值积分的连续系统仿真 数值积分的基本原理 初值问题的数值解，就是（1）在给定的初值下的解在一系列离散点 处的近似值