《现代控制理论基础》作业10答案.pdfVIP

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线性定常系统的状态方程为 0 1 0 1        x x  u x (0)       0 -1 1 0         T 1 0 2  J x x u d t  ≥0 0 0       * u 求最优控制 ,使 J 取极小值。 解 检验系统能控性 Q rank[B AB ] 2 能控。 c 0 1 0     A  ,B   0 -1 1     2 0  1 0 Q  ,R 2或者Q  ,R 1 0 2 0  注:这两种Q,R组合均可 P P  11 12 设 P   代入黎卡提方程 P P  21 22  若取, 解得  1 2 1   2- p 12 p11 p 12  p 12p 22  2 2   0  1 1 2  p11 p 12  p 12p 22 2p12 2p 22 2  p 22   2 2  从而, 2 3  2  P  

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