《生物控制论》教学资料-第8章 生物医学系统的辨识-12讲.pdfVIP

第8章 生物医学系统的 辨识与参数估计 系统（模型、 输出 输入 参数） 本讲内容 第一节 基本概念 第二节 系统频率特性和权函数的辨识 第三节 状态方程的参数估计 第二节 系统频率特性和权函 数的辨识 (1)脉冲响应的辨识 (2)频率特性的辨识 (3)利用随机信号的输入—输出关系辨 识系统 (4)应用实例：鲇鱼的视网膜系统 第三节 状态方程的参数估计 (1)最小二乘法 (2)应用实例：透析充分性研究 第一节 基本概念  “黑箱”系统：数学模型的类型和参数均未知  “灰箱”系统：已经知道它的数学模型的类 型，所不知到的只是其中的某些参数值。  系统辨识（System Identification ） ：就是根 据对系统输入—输出关系的观察或实验。来 建立这个“黑箱”或“灰箱”的数学模型， 使此模型在某种判据之下最接近于原型。  参数估计 （Parameter Estimation ）：系统进行 辨识以确定其参数。 模型的分类  线性与非线性：  动态与静态：  确定性与随机性：  宏观与微观： 建模方法  机理法：“白箱”理论  测试法：“黑箱”理论  两者结合：“灰箱”理论  模糊推理建模法：一种基于模糊推理的 关于控制系统的建模方法 辨识的定义  Zadeh对辨识的定义: – 辨识就是在输入和输出数据的基础上，从 一组给定的模型类中，确定一个与所测系 统等价的模型。 辨识的三大要素  输入输出数据  模型类  等价准则 实用的辨识定义  辨识有三个要素：数据、模型类和准则。 辨识就是按照一个准则在一组模型类中 选择一个与数据拟合得最好的模型（近 似描述）。 新息的概念 ˆ 逐步逼近的算法，模型参数 的估计值为 ，   z(k) 在k时刻，过程输出预报值为 ，则 ^  z(k)  h (k)(k 1) 计算预报误差：  z (k) z (k) z (k) 此称为输出预报误差或新息(Innovation) 。 辨识的主要内容：  实验设计  模型结构辨识  模型参数辨识  模型检验  辨识目的：决定模型类型、精度要求、 采用何种辨识方法  先验知识：对试验设计起指导性作用。 实验设计  实验设计包括选择和决定 –输入信号 （幅度、频带等） – 采样时间 – 辨别时间 – 开环或闭环辨识 – 离线