《生物控制论》教学资料-劳斯判据.pdfVIP

第四章 连续时间控制系统的稳定性与稳态误差 151  第一节 劳斯稳定判据 151  一、稳定性 151  二、劳斯判据 153  1. 系统稳定的必要条件 153  2. 劳斯阵列 154  3. 劳斯判据 155  三、劳斯判据的应用 159  1. 参数取值范围 159  2. 相对稳定性 159  四、赫尔维茨判据 161  第二节 反馈控制系统的稳态误差 161  一、稳态误差 162  二、反馈控制系统的“型” 163  1. 0 型系统(m=0) 166  2. 1 型系统(m=1) 166  3. 2 型系统(m=2) 167  三、稳态误差系数 169  1．稳态位置误差系数Kp 170  2 稳态速度误差系数 Kv 170  3. 稳态加速度误差系数 Ka 171  第三节 等效单位负反馈系统 176  第四节 本章小结 177  习题四 177  150 第四章 连续时间控制系统的稳定性与稳态误差 稳定性、稳态误差、能控性、能观性和参数灵敏性是反馈控制系统固有的五个重要性质。 其中稳定性是控制系统分析与设计中最重要的问题，也是对系统最基本的要求。控制系统在 实际运行中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载或能源的波动、环境条件的改 变、系统参数的变化等。如果系统不稳定，当它受到扰动时，系统中各物理量就会偏离其平 衡工作点，并随时间推移而发散，即使扰动消失了，也不可能恢复原来的平衡状态。因此， 如何分析系统的稳定性并提出保证系统稳定的措施，是控制理论的基本任务之一。本章介绍 线性定常控制系统的稳定性及稳态性能，主要介绍线性系统稳定性的概念、系统稳定的充分 必要条件以及判别系统稳定性的方法。稳态性能是根据系统在阶跃、斜坡或抛物线等典型信 号输入下的稳态误差大小来衡量的，因此本章还将详细介绍误差的概念、稳态误差的计算方 法、控制系统的“型”别及稳态误差系数等。 第一节 劳斯稳定判据 一、稳定性 稳定性是自动控制系统最重要的性能指标之一。任何控制系统在扰动的作用下都会偏 离平衡状态，产生偏差。所谓控制系统的稳定性，就是指当扰动消失后，系统由初始偏差状 态恢复到平衡状态的性能。 可以通过一个简单的物理系统例子来说明稳定性的概念。如图 4-1 所示，考虑一个小球 在曲面上的平衡问题。假设小球只能在(x ，y )平面内运动，设曲面在(x ，y )平面内的方程为 y (1=−a)x2 (4-1) 其中 a 是一个控制参数。a 取不同的值，曲面的形状不同。当 a 的取值分别为小于 1、大于 1 和等于 1 时，小球的初始平衡状态分别为图4-1 中的实心小球位置。如果某一时刻突然施 加一个外力使小球离开原来的位置，观察这个力消失后的情况。图(a) 中的小球会在底部做 来回滚动运动，最终回到原来的位置，称此平衡状态是稳定的；图(b) 中的小球很快向下滚 落，不可能回到原来的位置，这种平衡状态被称为是不稳定的；而图(c) 中的小球可能会停 留在曲面上的任何位置，称这种情况为临界稳定。