《生物控制论》教学资料-控制论第三讲之二.pptVIP

生物控制论 首都医科大学生物医学工程学院 计算机教研室　　　周萍 第三章 传递函数与方块图 第一节：拉普拉斯变换与反变换 ⑴ 拉氏变换定义 设函数f(t)满足：①t0时 f(t)=0 ② t0时，f(t)分段连续 ③ 第一节：拉普拉斯变换与反变换 傅氏变换条件： 狄氏条件 函数在（－∞，＋ ∞ ）绝对可积 缺点： 物理信号 t＝0 单位脉冲函数等许多函数不满足上述条件 第一节：拉普拉斯变换与反变换 拉氏变换基本定理 性质 ①线性 ②相似（尺度） ③时延 ④位移 ⑤微分 ⑥积分 ⑦初值 ⑧终值 线性定理 位移定理 延迟定理 终值定理 初值定理 微分定理 积分定理 常用拉氏变换 F(s) f(t) 常用拉氏变换 f(t) F(s) 常用拉氏变换 f(t) F(s) 常用拉氏变换 f(t) F(s) 常用拉氏变换 F(s) f(t) 拉氏反变换 F(s)化成下列因式分解形式： a. F(s)中具有不同的极点时，可展开为 第一节：拉普拉斯变换与反变换 b. F(s)含有共扼复数极点时，可展开为 F(s)含有多重极点时，可展开为 例： 拉氏变换的应用 解微分方程 传递函数 微分方程的拉氏变换解法： 第一节：拉普拉斯变换与反变换 例：已知系统： 第一节：拉普拉斯变换与反变换 解：由拉氏变换得： [s2Y(s)-sy(0)]+4[sY(s)-y(0)]+3Y(s)=2R(s) 由于R(s)=1/s,y(0)=1,故有： 第一节：拉普拉斯变换与反变换 时间响应函数为： 第二节 传递函数（Transfer function） 是在用拉氏变换求解线性常微分方程的过程中引申出来的概念。 微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用和初使条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应。系统结构和参数变化使分析较麻烦。 用拉氏变化法求结微分方程时，可以得到控制系统在复数域的数学模型－传递函数。 第二节 传递函数 定义：线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 第二节 传递函数 设线性定常系统由下述n阶线性常微分方程描述： 第二节 传递函数 设r(t)和c(t)及其各阶导数在t=0是的值均为零，即零初始条件，则对上式中各项分别求拉氏变换，并令c(s)＝L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]，可得s的代数方程为： 第二节 传递函数 于是，由定义得系统传递函数为： 性质1 传递函数是复变量s的有理真分式函数，m≤n，且所具有复变量函数的所有性质。 性质2 G(s)取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的形式（幅度与大小）无关。 性质3 G(s)虽然描述了输出与输入之间的关系，但它不提供任何该系统的物理结构。因为许多不同的物理系统具有完全相同的传递函数。 第二节 传递函数 性质4 如果G(s)已知，那么可以研究系统在各种输入信号作用下的输出响应。 性质5 如果系统的G(s)未知，可以给系统加上已知的输入，研究其输出，从而得出传递函数，一旦建立G(s)可以给出该系统动态特性的完整描述，与其它物理描述不同。 第二节 传递函数 性质6 传递函数与微分方程之间有关系。 性质7 传递函数G(s)的拉氏反变换是脉冲响应g(t) 脉冲响应（脉冲过渡函数）g(t)是系统在单位脉冲 输入时的输出响应。 传递函数的极点和零点对输出的影响 第二节 传递函数 极点是微分方程的特征根，决定了所描述系统自由运动的模态。 第二节 传递函数 零点距极点的距离越远，该极点所产生的模态所占比重越大 零点距极点的距离越近，该极点所产生的模态所占比重越小 如果零极点重合－该极点所产生的模态为零，因为分子分母相互抵消。 典型环节及其传递函数 任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的。典型环节通常分为以下六种： 第二节 传递函数 1 比例环节 第二节 传递函数 2 惯性环节 第二节 传递函数 3 微分环节 理想微分 一阶微分 二阶微分 第二节 传递函数 4 积分