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陈逸人 飞控实验感想 本次的飞控实验是陀螺仪的演示实验，由老师向我们一一展示陀螺仪在飞行 器上的应用。以下是我上完实验课后对陀螺仪的结构、原理及特性的一点总结与 实验感想。 陀螺仪在日常中的用途很多。能根据需要提供准确的方位、水平、为止、速 度和加速度等信号。在航空航天领域所用到的陀螺仪属于高精尖的惯导仪器。通 过飞行器上陀螺仪能为飞行器提供准确的方位基准信号，利用这些信号完成航行 体的姿态控制和轨道控制。 陀螺仪的能准确确定运动体的方位的依据 是其自身的特性。左图是陀螺仪的基本结构。它 的中间是一个转子，转子的轴叫主轴，又称Z 轴。 转子和主轴还可以绕水平轴（又称Y 轴）转动； 又可以绕垂直轴（又称Z 轴）转动。这样，陀螺 仪的主轴可以指向空间任何方向。 陀螺仪的第一个特性是定轴性。所谓“定轴 性”，就是当陀螺转子以高速旋转时，在没有任 何外力矩作用在陀螺仪上时，陀螺仪的自转轴 在惯性空间中的指向保持稳定不变的特性。当转子的转动惯量越大，角速度越大， 定轴性越好。 陀螺仪的第二个特性是进动性。所谓“进动性”，就是当陀螺转子以高速旋 转时，如果施加的外力矩是沿着除自转轴以外的其它轴向，陀螺并不顺着外力矩 的方向运动，其转动角速度方向与外力矩作用方向互相垂直。 很难想象仅仅这两个简单的特性就能使陀螺仪发挥这么大的作用。上课老师 除了给我们展示了传统的机械陀螺仪之外，也给我们普及了一些更为先进的陀螺 仪。可惜由于种种原因我们没法亲眼所见。但是回来之后，通过查阅我也简单了 这方面的知识。 1.液浮陀螺：又称浮子陀螺。内框架（内环）和转子形成密封球形或圆柱形 的浮子组件。转子在浮子组件内高速旋转，在浮子组件与壳体间充以浮液，用以 产生所需要的浮力和阻尼。浮力与浮子组件的重量相等者，称为全浮陀螺；浮力 小于浮子组件重量者称为半浮陀螺。由于利用浮力支承，摩擦力矩减小，陀螺仪 的精度较高。现代高精度的单自由度液浮陀螺常是液浮、磁浮和动压气浮并用的 三浮陀螺仪。这种Gps 陀螺仪比滚珠轴承陀螺仪的精度高，漂移率为0.01 度/ 时。 但液浮陀螺仪要求较高的加工精度、严格的装配、精确的温控，因而成本较高。 2.光纤陀螺：光纤陀螺的工作原理是基于萨格纳克效应。萨纳克效应是相对 惯性空间转动的闭环光路中所传播光的一种普遍的相关效应，即在同一闭合光路 中从同一光源发出的两束特征相等的光，以相反的方向进行传播，最后汇合到同 一探测点。若绕垂直于闭合光路所在平面的轴线，相对惯性空间存在着转动角速 1 陈逸人 度，则正、反方向传播的光束走过的光程不同，就产生光程差，其光程差与旋转 的角速度成正比。因而只要知道了光程差及与之相应的相位差的信息，即可得到 旋转角速度。 3.激光陀螺：激光陀螺没有旋转的转子部件，没有角动量，也不需要方向环 框架，框架伺服机构，旋转轴承，导电环及力矩器和角度传感器等活动部件，结 构简单，工作寿命长，维修方便，可靠性高，目前激光陀螺的平均无故障工作时 间已达到九万小时以上。它的工作原理为在闭合光路中，由同一光源发出的沿顺 时针方向和反时针方向传输的两束光发生干涉，利用检测相位差或干涉条纹的变 化，可以测出闭合光路旋转角速度。 …… 陀螺仪的性能很大程度上决定了惯导系统的性能。通过老师的介绍，我们也 知道了我国在这方面取得了很大的进展。根据目前掌握的信息看，国内的机械陀 螺、光纤陀螺研制精度已经达到了惯导系统的中低精度要求，有些技术也达到了 国外同类产品的水平。但是这还远远不够，