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第2章 控制系统的数学模型 2.1 引言 2.2 控制系统的微分方程 2.3 线性定常系统的传递函数 2.4 控制系统的结构图 2.5 控制系统的信号流图 2.6 闭环控制系统的几个常用传递函数概念 2.1 引言 2.2.1 动态系统微分方程的建立 例2-5 电枢电压控制的他励直流电动机 例2-6：直流调速控制系统 例2-7：位置随动系统 * * 建立控制系统的数学模型是对系统进行分析和设计的基础。 系统的数学模型：描述系统输入输出变量以及内部各变量之间关系 的数学表达式。 静态数学模型： 动态数学模型： 静态条件下（变量的各阶导数为0） 动态条件下 静态数学模型：代数方程 动态数学模型有多种形式 ： 微分方程、差分方程、状态方程 传递函数、动态结构图、信号流图 时域： 复域： 频域： 频率特性 建立控制系统数学模型的方法: 对模型的要求： 分析法（解析法、机理法） 实验法： 传统方法 现代方法（系统辨识方法） 尽可能符合实际物理系统的特性，并且准确可靠； 在满足精度要求的情况下，建立的数学模型应尽可能简单。 这两者并不矛盾，而是对系统模型不同方面的要求 复杂、精确不等于准确、可靠 根据控制任务要求，确定系统和各组成元件的输入、输出变量。 依据各个变量之间遵循的物理或化学定律，列写出一组描述各变量之间关系的微分方程和代数方程。 消去中间变量，得到系统输入变量和输出变量之间的微分方程。 对微分方程进行整理，写成标准形式。即将输出量及其各阶导数项放在等号左边，输入量及其各阶导数项放在等号右边，并按降幂排列。 2.2 控制系统的微分方程 分析法建立动态系统的输入－输出微分方程的步骤： 例2-1 列写图示电路的输入输出微分方程 为输入 为输出 解： 消去中间变量 ，得到 整理后得到 二阶线性常系数微分方程 整理后 例2-2 图示是弹簧-质量-阻尼器机械位移系统。试列写质量m 在外力F(t)作用下，位移y(t)的运动方程。 f--阻尼系数,k--弹性系数. 解：根据牛顿第二定律列写方程 式中 消去中间变量： 可见：例2-1和例2-2虽然是不同的物理系统，但是有相似的微分方程。 例2-3 列写两级RC电路的微分方程 解：根据克希霍夫定律，可写出下列方程组 消去中间变量 注意：该电路是由两个一级RC电路串联而成，后一级RC电路中的电流 影响着前一级RC电路的输出电压 ，就是负载效应。 若要消除负载效应，可在两个RC电路之间设置隔离放大器 这时所列写的微分方程为 例2-4 有源网络如图所示。列写输出与输入之间的微分方程 解：由运算放大器的基本特性和克希霍夫定律，列写出下列方程 消去中间变量,整理后得 电动机转角， 电枢电压, 电枢电感, 电枢电阻, 电枢电流， 电磁转矩， 电枢反电势， 电枢转动惯量， 粘性摩擦系数 负载转矩， 励磁电流， 电磁转矩方程 电枢反电势 电枢回路电压平衡方程 电动机轴上转矩平衡方程 消去中间变量 、 ，可得 ----- 三阶微分方程 若以 为输出，则微分方程变为 一般情况电枢电感 很小，可令 。有 ----- 二阶微分方程 两边除以 ，令 测速发电机的输出电压 电动机角速度 电位计给定电压 电动机电枢电压 电动机 测速发电机 放大器 消去中间变量 得到 与 之间的微分方程 针对系统中每个元部件列写方程： （空载） 分别是电动机轴上的转动惯量和粘性摩擦系数 分别是负载轴上的转动惯量和粘性摩擦系数 负载轴上的外加阻力矩 分别是减速器大、小齿轮的齿数 给定转角 工作机械的转角 桥式电位计输出电压 电枢电压 电枢电阻 电枢电感 电枢反电势 电动机的角位移 *