自动控制理论课件7-2.pptVIP

7.3 Z变换与Z反变换 7.3.1 Z变换的定义 7.3.2 Z变换的计算 7.3.3 Z变换的基本定理 7.3.4 Z反变换的计算 Z变换是由采样函数的拉氏变换演变而来的。采样信号的数学表达式 进行拉氏变换： 在E*(s)中含有因子eTS，是s的超越函数，而不是有理函数，因此引入新的变量z,令 称E(z)为e*(t)的Z变换，记作 ，简记为 计算采样信号e*(t)的Z变换主要有三种方法： 级数求和法 部分分式法 留数法 1．级数求和法 就是直接利用Z变换定义的计算方法。 设e(t)=δ(t)，其采样信号e*(t)=δ(t)。 由Z变换定义有 例7-4 求单位脉冲信号的Z变换 解： 求采样序列 ： 这是一个公比为z-1的等比级数，当∣z-1∣ 1，即∣z∣ 1时，级数收敛，可写成闭合形式： 例7-5 求单位阶跃信号的Z变换 设e(t)=1(t)，其采样信号为 由Z变换定义 解： 在所有采样时刻有： 取采样周期为T， 解： 例7-6 求单位理想脉冲序列 的Z变换 不同 相同 不同的e(t)，采样后e*(t)有可能是相同的，可以得到相同的E(z)。所以，Z变换只是对采样点上的信息有效，只要e*(t)相同，E(z)就相同，但采样前的e(t)可以是不同的。 结论 例7-7 求指数函数信号的Z变换 解： 设 , 求Z变换E(z)，其中 为常数。 这是一个公比为 的等比级数，当 时，级数收敛，可写成闭合形式 2．部分分式法 在控制系统中，连续函数 常常是以拉氏变换形式 给出的，已知 求 的Z变换，采用部分分式法较为方便。 计算步骤： 例7-9 设 ,求E(s)的Z变换。 解： 问题： 能否将 代入E(s)求E(z)? 注意： 是表示与E(s)对应的e(t)的采样函数e*(t)的Z变换。 3．留数法 已知连续函数e(t)的拉氏变换E(s)及其全部极点 ，则e(t)对应的Z变换可通过下面的留数计算公式求得，即 式中， 为彼此不相等的极点个数。且 为 阶重极点。 例7-10 已知 ，求Z变换E(z)。 解： E(s)的极点 为二重极点，所以 ， 。由留数计算公式得到 的拉氏变换为 1.线性定理 证明： 若已知 的Z变换分别为 ，且 为常数，则有： 设正弦信号 e(t)= sinωt (t≥0),求z变换E(z)。 例7-11 解： 若e(t)的Z变换为E(z), 则有 2. 实数位移定理 证明： (j=k-n) 由于j0时，e(jT)=0,所以有 例 已知e(t)=1(t-T),求它的Z变换函数E(z)。 解: 已知e(t)=t－T,试用实数位移定理求e(t)的Z变换E(z)。 解： 例 若已知e(t)的Z变换为E(z),则有 式中 为常数 3.复数位移定理 证明： 根据Z变换定义 已知e(t)=te-at,求Z变换E(z)。 解： 例 4. z域微分定理： 证明： 两边对z求导数 若e(t)的Z变换为E(z),则 同理可推出： 若已知e(t) 的Z变换为E(z),则 (其中 为常数) 5. z域尺度定理 证明： 例7-15 试求βkcosωt的Z变换. 解： 若e(t)的Z变换为E(z)，且E(z)在z平面的单位圆上没有二重以上极点，在单位圆外解析.则 6.终值定理 证明: 两边取极限,并由Z变换定义有 终值定理可以用来计算离散系统的稳态误差。 证明： 若e(t)的Z变换为E(z)，并有极限 存在，则 7. 初值定理 例 求 的初值和终值。 解： 8.卷积定理 设 和 为两个采样序列，当 时， 。其离散卷积定义为 则有卷积定理 卷积定理说明：两个采样函数卷积的Z变换，就等于这两个采样函数的Z变换的乘积。在离散系统分析中，卷积定理是沟通时域和z域的桥梁。 从z域函数E(z),求时域函数e*(t), 叫做Z反变换。记作 Z反变换只能给出采样序列 或采样函数 , 而不能提供连续函数 。也就是说，通过Z反变换得到的仅是连续函数在各采样时刻上的值。 注意： 或 同样，可使用三种方法求E(z)的Z反变换： 幂级数法（长除法） 部分分式法 留数法 通常