机械工程控制基础ppt课件第5章：系统的稳定性要点.ppt

第五章 系统的稳定性 5.1 系统稳定性的初步概念 5.2 Routh（劳斯）稳定判据 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 5.4 Bode（伯德）稳定判据 5.5 系统的相对稳定性 5.1 系统稳定的初步概念 一 稳定的概念 注意： 线性系统的稳定性取决于系统的内部条件，与输入无关 系统发生不稳定现象，必须有适当的反馈作用 控制理论所讨论的稳定性是指输入为零时的系统稳定 二 稳定的定义和条件 1 定义 在初始条件下，且不存在输入作用，系统的时间响应随时间的推移，逐渐衰减并趋向于零，则称该系统是稳定的，反之，则为不稳定。 2 条件 线性定常系统 经过Laplace变换（考虑到初始条件） 当输入为零时： 系统稳定的充要条件： 系统的全部特征根都必须具有负实部；反之，若系统特征根只要有一个或一个以上具有正实部时，系统不稳定 5.2 Routh(劳斯）稳定判据 劳斯判据是基于方程式根和系数之间的关系建立的 一 、系统稳定的必要条件 闭环系统的特征方程 D(s)=ansn+an-1sn-1+……..+a1s+a0 当ai0 (i=1,2……n)时系统稳定 例：特征方程D(s)=s5+7s4+3s2+2s+1，试判断系统的稳定性 ∵ s3的系数为0，不满足劳斯判据的必要条件 ∴系统不稳定 例：特征方程D(s)=s5+7s4+6s3+3s2+2s+1，试判断系统的稳定性 用劳斯判据的必要条件无法判定系统的稳定性 2、Routh稳定判据 Routh表中的第一列各元的符号均为正数，则闭环系统稳定。 若第一列各元的符号有改变，则改变的次数等于特征方程有右根的个数。 三阶系统：特征方程D(s)=a3s3+a2s2+a1s+a0 例：控制系统的方框图如下，试确定当输入为单位速度信号时,系统的稳态误差ess0.2s的K值的范围 则在单位速度信号输入时，系统的速度偏差系数为： 系统的稳态误差为 系统稳定时的K值范围 ∴ 系统稳定且ess0.2的K的取值范围为25030 三、Routh判据的特殊情况 1、劳斯阵列表某一行中的第一列元素等于零，但其余各项不等于零或不全为零。 处理方法： 用一个很小的正数 ? 代替该行第一列的零，并据此计算出阵列中的其余各项。然后令? ?0，按前述方法进行判别。 如果零( ? )上下两项的符号相同，则系统存在一对虚根，处于临界稳定状态；如果零( ? )上下两项的符号不同，则表明有一个符号变化，系统不稳定。 例 系统的特征方程 s4+2s3+s2+2s+1=0，试判断系统的稳定性 ∵第一列元素不全为正数 ∴系统不稳定，有两个右根 2、劳斯阵列表某一行全为零 劳斯阵列出现全零行表明系统在s平面有对称分布的根，即存在大小相等符号相反的实根和（或）一对共轭虚根和（或）对称于实轴的两对共轭复根；或存在更多这种大小相等，但在s平面位置径向相反的根。 处理方法： 利用该零行上面一行元素构成辅助多项式，取辅助多项式导数的系数代替该零行，继续计算劳斯阵列中其余各项。 令辅助多项式等于零得到辅助方程，解此方程可得这些成对的特征根。显然，辅助多项式的阶次总是偶数。 例如： 5.3 Nyquist稳定判据 一 幅角原理 令： 设F(s)在[s]平面上（除有限个奇点外）为单值的连续正则函数，并设[s]平面上解析点s映射到[F(s)]平面上为点F(s)，或为从原点指向此映射点的向量F(s). 若在[s]平面上任意选定一封闭曲线Ls，只要此曲线不经过F(s)的奇点，则在[F(s)]平面上必有一对应的映射曲线LF，也是一封闭曲线。 当解析点s按顺时针沿Ls变化一周时，向量F(s)将按顺时针方向旋转N周，即F(s)以原点为中心顺时针旋转N周，这就等于曲线LF顺时针包围原点N次。 若令： Z为包围于Ls内的零点数，P为包围于Ls的极点数，则： N=Z-P 向量F(s)的相位角为： 假设Ls内只包含了一个零点 zi，其他零极点 均位于Ls之外。 当s沿Ls按顺时针移动一周时: 向量(s-zi)的相位角变化了-2?，而其他各向量的相位角变化为0。 即向量F(s)的相位角总的变化量为-2?. 若[s]平面上的封闭曲线包围着F(s)的Z个零点，则在[F(s)]平面上的映射曲线LF将绕原点顺时针转Z圈。 若[s]平面上的封闭曲线包围着F(s)的