第五章速度和静力.pptVIP

1. 位置矢量的微分 用下面的符号表示某个矢量的微分: ---位置矢量的速度是用位置矢量描述的空间一点的线速度. ---位置矢量的速度可以通过计算Q相对于坐标系{B}的微分进行描述. ---速度矢量可以在任意坐标系中描述，其参考坐标系可用左上标注明: 速度矢量与空间某点相关，而描述此点速度的大小取决于两个坐标系：一个是进行微分运算的坐标系，另一个是描述这个速度矢量的坐标系. ---微分运算的坐标系{B}，描述速度矢量的坐标系 {B}: 当两个上标相同时，不需要给出外层上标. ---微分运算的坐标系{A}，描述速度矢量的坐标系 {B}: 用相对于参考坐标系的旋转矩阵表示. 我们讨论的是一个坐标系原点相对于某个常见的世界参考坐标系的速度，而不考虑相对于任意坐标系中一般点的速度，对于这种情况，定义一个缩写符号: 式中的点为坐标系 {C}的原点，参考坐标系为 {U}. 用 表示坐标系 {C}原点的速度， 是坐标系{C}的原点在坐标系{A}中表示的速度 (尽管微分是相对于坐标系 {U}进行的). 例子: {U} 是固定世界坐标系. {T}固连在速度