第4章根轨迹法解释.ppt

零度根轨迹绘制方法： ⑴ 起点和终点（相同）： 起点 p0=0, -p1=-1/T1 ， 终点 z1=1/Ta和无限零点。 ⑵ 根轨迹数（相同）：有两条。 ⑶ 实轴上根轨迹（不同）： 存在的条件：它右侧的零、极 点数目之和为偶数 即在0 ~ -1/T1 和1/Ta ~∞之间存在根轨迹 4.2 根轨迹的绘制方法 ⑷ 分离点与汇合点（相同） —— 分离点 —— 会合点 复平面上的根轨迹是一个圆，圆心(1/Ta , 0)，半径 4.2 根轨迹的绘制方法 ⑸ 根轨迹与虚轴的交点（相同） 特征方程： s(s+p1)-Kg(s-z1)=0 s2+(p1-Kg)s+Kgz1=0 劳斯表： s2 1 Kgz1 s1 p1-Kg 0 s0 Kgz1 Kg = p1=1/T1 =0 s2 +Kgz